[发明专利]一种机器人的运动控制系统及方法

权利要求书

1.一种机器人的运动控制系统，其特征在于，包括上位机、控制器、机器人底盘、位姿采集单元、编码器：

所述控制器，分别与所述上位机和所述机器人底盘电连接，接收并解析所述上位机下发的运动控制信号，得到运动速度，并根据所述运动速度控制所述机器人底盘运动；

所述位姿采集单元，与所述控制器电连接，当机器人进行运动时，采集机器人的第一运动数据；并通过所述控制器向所述上位机发送所述第一运动数据；

所述编码器，与所述控制器电连接；当机器人进行运动时，采集机器人的第二运动数据；并通过所述控制器向所述上位机发送所述第二运动数据；

所述上位机根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述机器人进行位姿校准，并更新所述运动控制信号，将更新后的运动控制信号下发至所述控制器。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的运动控制系统，其特征在于，还包括多个触碰传感单元：

所述多个触碰传感单元分别围设在所述机器人底盘的外侧，检测机器人在运动过程中，在各个方向上是否触碰到障碍物；

当检测到在某一方向上触碰到障碍物时，通过所述控制器向所述上位机发送触碰信号；

所述上位机根据所述触碰信号调整所述机器人的运动控制信号，并向所述控制器下发调整后的运动控制信号。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的运动控制系统，其特征在于，还包括多个测距传感单元：

所述多个测距传感单元分别围设在所述机器人底盘的外侧、且所述多个测距传感单元朝向地面设置；采集至所述地面的距离数据，并通过所述控制器向所述上位机发送所述距离数据；

所述上位机分析所述距离数据，若所述距离数据超出预设距离数据范围时，调整所述机器人的运动控制信号，并向所述控制器下发调整后的运动控制信号。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的运动控制系统，其特征在于，还包括底盘电源控制电路：

所述控制器通过所述底盘电源控制电路与所述机器人底盘电连接，所述控制器还与急停按钮电连接；

当触发所述急停按钮时，所述控制器向所述底盘电源控制电路发送急停控制信号；

所述底盘电源控制电路接收到所述急停控制信号后，断开所述底盘电源控制电路，停止向所述机器人底盘供电。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的一种机器人的运动控制系统，其特征在于，还包括RS-232通信电路和PWM通信电路：

所述控制器与所述RS-232通信电路电连接，所述RS-232通信电路与所述机器人底盘电连接；所述控制器与所述PWM通信电路电连接，所述PWM通信电路与所述机器人底盘电连接；

所述控制器通过所述RS-232通信电路和/或所述PWM通信电路向所述机器人底盘下发所述运动控制信号；

所述机器人底盘中的所述编码器通过所述RS-232通信电路向所述控制器上传所述第二运动数据。

6.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：

控制器接收并解析所述上位机下发的运动控制信号，得到得到运动速度，并根据所述运动速度控制所述机器人底盘运动；

当机器人进行运动时，位姿采集单元采集机器人的第一运动数据；并通过所述控制器向所述上位机发送所述第一运动数据；编码器采集机器人的第二运动数据；并通过所述控制器向所述上位机发送所述第二运动数据；

所述上位机根据所述第一运动数据和所述第二运动数据，对所述机器人进行位姿校准，并更新所述运动控制信号，将更新后的运动控制信号下发至所述控制器。

7.根据权利要求6所述的一种机器人的运动控制方法，其特征在于：

多个触碰传感单元分别检测机器人在运动过程中，在各个方向上是否触碰到障碍物；

当检测到在某一方向上触碰到障碍物时，通过所述控制器向所述上位机发送触碰信号；

所述上位机根据所述触碰信号调整所述机器人的运动控制信号，并向所述控制器下发调整后的运动控制信号。