[发明专利]一种移动机器人到位精度控制方法、系统、介质及设备有效
| 申请号： | 201810096346.4 | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108227719B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张国亮;黄衎澄 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人到位精度控制方法，包括：利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；当移动机器人行进至预设位置时，则控制移动机器人减速至预设速度，并将速度环切换为位置环；其中，预设位置为根据目标位置所预先设定的位置；确定移动机器人的当前位置与目标位置的距离，得到目标距离；根据目标距离，利用位置环控制移动机器人行进至目标位置。可见，通过本发明中的方法，能够大幅度的提高移动机器人的到位精度，相应的，本发明公开的一种移动机器人到位精度控制系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 到位 精度 控制 方法 系统 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人到位精度控制方法，其特征在于，包括：利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；当所述移动机器人行进至预设位置时，则控制所述移动机器人减速至预设速度，并将所述速度环切换为位置环；其中，所述预设位置为根据目标位置所预先设定的位置；确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离，得到目标距离；根据所述目标距离，利用所述位置环控制所述移动机器人行进至所述目标位置。
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