[发明专利]一种服务机器人导航方法及系统在审
| 申请号： | 201810058588.4 | 申请日： | 2018-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN108375976A | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 王在俊;方宝富;许峰 | 申请（专利权）人： | 中国民用航空飞行学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(普通合伙) 33243 | 代理人： | 龙洋 |
| 地址： | 618301 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种服务机器人导航方法及系统，用以解决现有的导航技术没有回环测试定位会产生误差的问题。该方法包括：利用cartographer算法通过闭环检测消除地图构建过程中产生的累积误差；利用快速遍历随机树算法对构建的地图进行全局路径规划；利用局部避障的动态窗口算法对构建的地图进行局部路径规划。本发明基于cartographer算法通过闭环检测消除构图过程中的误差，使定位更加精确，减小误差。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 服务机器人 闭环检测 构建 局部路径规划 全局路径规划 窗口算法 导航技术 地图构建 回环测试 累积误差 随机树 避障 遍历 减小 | ||
【主权项】：
1.一种服务机器人导航方法，其特征在于，包括步骤：利用cartographer算法通过闭环检测消除地图构建过程中产生的累积误差；利用快速遍历随机树算法对构建的地图进行全局路径规划；利用局部避障的动态窗口算法对构建的地图进行局部路径规划。
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