[发明专利]一种基于线结构光的标定方法

摘要

本发明公开一种基于线结构光的标定方法，所述基于线结构光的标定方法采用相机、棋盘格标定板、激光器等设备，将所述棋盘格标定板位于所述相机的视场内，所述激光器发出的激光位于所述棋盘格标定板内；本发明通过设置的标定方法可进行一键标定，标定原理简单、可用于工业现场标定，降低了标定过程中的复杂度，提高了标定效率、标定速度及实用性。

主权项

1.一种基于线结构光的标定方法，其特征在于，包括步骤：S1，将棋盘格标定板设置于相机的视场内，激光器发出的激光位于所述棋盘格标定板内；建立图像坐标系oxyz，所述图像坐标系的原点o为所述相机传感器的中心；建立相机坐标系OXYZ，所述相机坐标系的原点O为所述相机的光心，所述相机坐标系与所述图像坐标系共Z轴方向；建立世界坐标系OwXwYwZw(XW,YW,ZW)；并对所述相机进行内外参数标定；S2，利用所述相机采集由所述激光器打在所述棋盘格标定板内的所述激光，提取出若干所述离散点坐标；S3，所述离散点坐标分别与所述图像坐标系原点连线确定若干直线方程；S4，所述直线方程与由所述相机外参确定的棋盘格平面方程联立求解确定出所述离散点在所述相机坐标系下的三维坐标；S5，将所述激光器旋转角度并重复步骤S2‑S4；S6，重复步骤S5二次以上，并将所有的所述离散点三维坐标联立求解，拟合出在所述相机坐标系下的结构光平面方程。