[发明专利]自适应欠驱动转向三指机器人夹爪

摘要

本发明属于机器人夹爪领域，具体地说是一种自适应欠驱动转向三指机器人夹爪，包括夹爪壳体、驱动模块、第一手指模块、第二手指模块和第三手指模块；驱动模块安装在夹爪壳体内，包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一动力传动系统、第二动力传动系统和三个驱动杆；三个手指模块沿圆周分布，分设于夹爪壳体的顶端三侧，手指模块包括手指基座、第一指段和第二指段；第一驱动电机通过第一动力传动系统驱动三个手指模块完成抓持动作，第二驱动电机通过第二动力传动系统驱动第二手指模块和第三手指模块绕自身轴线旋转，获取不同的手指模块相对位姿。本发明可以实现对目标物体的自适应抓持，夹爪行程大，抓取稳定，并能够实现抓持自锁。

主权项

1.一种自适应欠驱动转向三指机器人夹爪，其特征在于，包括夹爪壳体、驱动模块和手指模块；/n所述夹爪壳体包括壳体盖板、壳体箱和固定法兰，所述壳体箱一端与所述壳体盖板固定连接，另一端与所述固定法兰连接；/n所述驱动模块包括第一动力传动系统、第二动力传动系统、第一驱动杆、第二驱动杆和第三驱动杆；所述第一驱动杆、第二驱动杆和第三驱动杆通过第一驱动电机驱动沿杆件轴线方向作同步直线运动，且所述第一驱动电机通过所述第一动力传动系统传递力矩，所述第二驱动杆和第三驱动杆通过第二驱动电机驱动绕杆件轴线方向反向同步旋转，且所述第二驱动电机通过所述第二动力传动系统传递力矩；/n所述手指模块包括第一手指模块、第二手指模块和第三手指模块，各手指模块均包括第一指段和第二指段，均固定在手指基座上；所述第一手指模块、第二手指模块和第三手指模块均匀分布在所述壳体盖板圆周方向；/n所述第一动力传动系统包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构的输入端和所述第一驱动电机的输出端相连；所述第一传动机构的输出端与所述第二传动机构的输入端相连；所述第一驱动杆，第二驱动杆和第三驱动杆设置在所述第二传动机构的输出端上；/n所述第一指段的一端与所述手指基座铰接相连，另一端与所述第二指段铰接相连；所述手指模块包括三种工作方式：平行位姿、对心位姿和两指抓持位姿，工作方式之间根据实际情况自动切换。/n