[发明专利]一种通用型六自由度机械手逆解工程算法有效
| 申请号： | 201810037293.9 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN107953340B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 王柯赛;蒋凯;蒋梁中;黎俊超 | 申请（专利权）人： | 广东凯宝机器人科技有限公司;广州霞光技研有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳华奇信诺专利代理事务所(特殊普通合伙) 44328 | 代理人： | 范亮 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，针对机器人逆解算法提出的一种用空间几何知识求解的逆解算法。与常规的逆矩阵求逆解算法相比，大大提高了逆解的计算效率，并且降低了逆矩阵算法的复杂性。在具体求解过程时，先求出机器人腰部的转角，在机器人手臂上添加平面坐标系，进而将空间几何问题转化为平面几何问题来求解，降低了计算复杂程度，提高了计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通用型 自由度 机械手 工程 算法 | ||
【主权项】：
一种通用型六自由度机械手逆解工程算法，其特征在于，包括以下步骤：(1)确定实际的目标点P(X,Y,Z)进行抓取，且不考虑目标姿态问题；(2)由于不考虑目标姿态的问题，将机械手的第4和第6关节的旋转固定；并且规定小臂与水平面的夹角一直为β，进而求θ1、θ2、θ3、θ5；(3)求逆解时先转腰，求出θ1，后面的求解即简化为了平面问题的求解；(4)计算θ2、θ3、θ5。
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