[发明专利]一种空间六自由度并联微动平台

摘要

一种空间六自由度并联微动平台，其包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的六条结构相同的支链，其中三条支链均布在定平台的外圈圆上，另外三条支链均布在定平台的内圈圆上，外圈和内圈的支链相錯设置。所述支链包括柔性P副、连杆、微分头及微分头连接块，其中柔性P副与定平台和连杆的一端固连，连杆的另一端与动平台固连，微分头连接块设在柔性P副中部，微分头固定在微分头连接块上。设在定平台外圈圆上的三条支链的连杆均向动平台中心倾斜，设在定平台内圈圆上的三条支链的连杆均向动平台外侧倾斜。本发明易于加工制造、成本低、结构简单、平稳性好、精度高、承载能力强。

主权项

1.一种空间六自由度并联微动平台，其包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的六条结构相同的支链，其特征在于：三条支链均布在定平台的外圈圆上，另外三条支链均布在定平台的内圈圆上，外圈和内圈的支链相錯设置；所述支链包括柔性P副、连杆、微分头及微分头连接块，其中柔性P副的一端通过螺栓与定平台固连，其另一端通过螺栓与连杆的一端固连，连杆的另一端通过螺栓与动平台固连，微分头连接块设在柔性P副中部，微分头固定在微分头连接块上；设在定平台外圈圆上的三条支链的连杆均向动平台中心倾斜，设在定平台内圈圆上的三条支链的连杆均向动平台外侧倾斜；所述六条支链与定平台固结处分为内外圈两组均匀布置，各支链的倾斜角度相等，且内外圈为同心圆，与动平台固连处两两一组均匀布置，整个并联微动平台由微分头驱动通过柔性铰链的弹性变形实现微位移。