[发明专利]一种深度视觉的机器人抓取物体的方法有效
| 申请号： | 201810034599.9 | 申请日： | 2018-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN108247635B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈国华;邢健;王俊义;张爱军;于洪杰;王永生 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种深度视觉的机器人抓取物体的方法。系统主要使用一个搭载Realsense深度摄像头的三菱机械臂构建的手眼系统实验平台。基于深度视觉的机器人目标抓取方法主要包括以下步骤：(1)获取物体点云数据及深度图像；(2)移除物体所在平面的点云数据；(3)使用移除平面后的点云数据利用欧式聚类、LCCP及CPC方法对进行物体进行分割；(4)根据分割结果选取感兴趣区域；(5)计算感兴趣区域对应的深度图像的梯度图；(6)在得到的梯度图像的轮廓对应的深度图上选取最佳抓取点；(7)根据机器人逆运动学计算机器人运动轨迹并通过串口指令控制机器人进行抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 视觉 机器人 抓取 物体 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度视觉的机器人抓取的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取物体点云数据及深度图像；(2)移除物体所在平面的点云数据；(3)使用移除平面后的点云数据进行物体分割；(4)根据分割结果选取感兴趣区域；(5)利用边缘检测算子计算感兴趣区域对应的深度图像的梯度图；(6)在得到的梯度图像的轮廓对应的深度图上选取最佳抓取点；(7)根据机器人逆运动学计算机器人运动轨迹并通过串口指令控制机器人进行抓取。
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