[发明专利]一种含有平行悬索的四自由度悬索并联机器人及其移动方法

摘要

本发明公开了一种含有平行悬索的四自由度悬索并联机器人及其移动方法，所述的机器人包括方形机架，在该方形机架顶面相对的两根横梁上各安装两个牵引单元，所述的牵引单元包括绕线滑轮和可以驱动其旋转的电动机；在该方形机架的四根竖直梁上各安装有一个滑轮单元；在方形机架内有一悬挂平台，该悬挂平台顶面的四个顶点各与一根上悬索相连、底面的四个顶点各与一根下悬索相连。本发明所公开的并联机器人，悬挂平台在方形机架内移动时可以始终保持水平而不会发生倾斜，解决了现有索并联机器人做业时表面不平稳的难题，在贵重物体搬运、自动拍摄、天文观测、水下运动稳定等领域有着广泛的应用前景。

主权项

1.一种含有平行悬索的四自由度悬索并联机器人，其特征在于：所述的机器人包括方形机架，在该方形机架顶面相对的两根横梁上各安装两个牵引单元，各牵引单元跟机架顶面与其相邻的顶点之间的距离均相等，所述的牵引单元包括绕线滑轮和可以驱动其旋转的电动机；在该方形机架的四根竖直梁上各安装有一个滑轮单元，各滑轮单元跟机架顶面与其相邻的顶点之间的距离均相等，所述的滑轮单元包括安装在竖直梁上的底盘，在底盘上从上到下依次设置上滑轮、上出线口、下滑轮和下出线口，其中上出线口和下出线口在竖直方向相互对齐，并且两者之间的距离与下述悬挂平台竖直梁的长度相等；在方形机架内有一悬挂平台，该悬挂平台顶面的四个顶点各与一根上悬索相连、底面的四个顶点各与一根下悬索相连，四根上悬索分别经过与其相邻的上出线口绕过相应的上滑轮，而四根下悬索则分别经过与其相邻的下出线口绕过相应的下滑轮，而后从同一滑轮单元绕出的上悬索和下悬索交叉缠绕成一股，该股悬索绕过相邻牵引单元的绕线滑轮后，其末端与配重块相连接。