[发明专利]一种含有平行悬索的四自由度悬索并联机器人及其移动方法

权利要求书

1.一种移动方法，使用含有平行悬索的四自由度悬索并联机器人，所述的机器人包括方形机架，在该方形机架顶面相对的两根横梁上各安装两个牵引单元，各牵引单元跟机架顶面与其相邻的顶点之间的距离均相等，所述的牵引单元包括绕线滑轮和可以驱动其旋转的电动机；在该方形机架的四根竖直梁上各安装有一个滑轮单元，各滑轮单元跟机架顶面与其相邻的顶点之间的距离均相等，所述的滑轮单元包括安装在竖直梁上的底盘，在底盘上从上到下依次设置上滑轮、上出线口、下滑轮和下出线口，其中上出线口和下出线口在竖直方向相互对齐，并且两者之间的距离与下述悬挂平台竖直梁的长度相等；在方形机架内有一悬挂平台，该悬挂平台顶面的四个顶点各与一根上悬索相连、底面的四个顶点各与一根下悬索相连，四根上悬索分别经过与其相邻的上出线口绕过相应的上滑轮，而四根下悬索则分别经过与其相邻的下出线口绕过相应的下滑轮，而后从同一滑轮单元绕出的上悬索和下悬索交叉缠绕成一股，该股悬索绕过相邻牵引单元的绕线滑轮后，其末端与配重块相连接，其特征在于：

通过控制牵引单元电动机的正反转实现绕线滑轮顺时针或者逆时针旋转，从而控制与该牵引单元相连之上悬索和下悬索的同步放出与收回；

通过同步放出与悬挂平台一侧面相连的上悬索和下悬索，而同步收回与悬挂平台另一侧面相连的上悬索和下悬索来实现悬挂平台在方形机架内前后左右的水平移动；

通过同步放出与悬挂平台相连的上悬索和下悬索实现悬挂平台在方形机架内的下移，通过同步收回与悬挂平台相连的上悬索和下悬索实现悬挂平台在方形机架内的上移；

通过同步放出与悬挂平台一对角线相连的上悬索和下悬索，而同步收回与悬挂平台另一对角面相连的上悬索和下悬索来实现悬挂平台在方形机架内的水平旋转。