[实用新型]一种用于机器人腿部具有抱刹功能的两自由度关节模块有效
| 申请号： | 201721873996.2 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN207747041U | 公开（公告）日： | 2018-08-21 |
| 发明（设计）人： | 刘雪楠;覃立万;李勋树 | 申请（专利权）人： | 北京康力优蓝机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 陈姗姗 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种用于机器人腿部具有抱刹功能的两自由度关节模块。包括抱刹装置（1）、外转子电机组件（2）、轴承压块A（3）、轴承A（4）、轴承套（5）、外壳（6）、驱动器（7）、外盖（8）、输出小齿轮（9）、输出大齿轮（10）、轴承B（11）、轴承压块B（12）、编码器（13）及支架（14）。其中，抱刹装置包括抱刹外罩（15）、抱刹片（16）、电磁铁（17）、抱刹基座（18）、扭簧（19）,抱刹片（16）为具有大摩擦力的软性材料，抱刹片（16）与抱刹外罩（15）固定在一起。该关节模块可用在机器人腿部胯关节和踝关节处，实现前后和左右方向的转动功能，可以模仿人体腿部的运动机理并在特定状态下保持平衡姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人腿部 刹片 两自由度关节 抱刹装置 轴承压块 外罩 轴承 电磁铁 驱动器 机器人技术领域 本实用新型 输出大齿轮 输出小齿轮 外转子电机 关节模块 人体腿部 软性材料 运动机理 编码器 胯关节 轴承套 踝关节 可用 扭簧 外盖 支架 转动 姿势 模仿 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人腿部具有抱刹功能的两自由度关节模块，其特征在于包括抱刹装置（1）、外转子电机组件（2）、轴承压块A（3）、轴承A（4）、轴承套（5）、外壳（6）、驱动器（7）、外盖（8）、输出小齿轮（9）、输出大齿轮（10）、轴承B（11）、轴承压块B（12）、编码器（13）及支架（14）,其中抱刹装置包括抱刹外罩（15）、抱刹片（16）、电磁铁（17）、抱刹基座（18）、扭簧（19），外转子电机组件（2）由外转子电机和行星减速箱组成，通过螺丝固定在支架（14）上，输出小齿轮（9）套在外转子电机组件（2）输出轴上并通过平键销进行径向定位，输出大齿轮（10）和轴承B（11）套在一起安装在支架（14）对应输出轴A1上并由轴承压块B（12）通过螺丝进行轴向固定，轴承A（4）和轴承套（5）套在一起安装在支架（14）对应输出轴A2上并由轴承压块A（3）通过螺丝进行轴向固定，所述关节模块在两自由度处结构相同。
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