[实用新型]一种齿轮式多级耦合并联机构

摘要

一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本实用新型工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。

主权项

1.一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、若干耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其特征在于：所述定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，所述三条的运动支链的每条运动支链包括主动杆、球碗、第一直齿圆柱齿轮、第二直齿圆柱齿轮和从动杆，其中主动杆的一端通过设在定平台开口槽上的转动副与定平台连接，该主动杆的另一端设有通过转动副连接的球碗，并通过球面副与从动杆的一端连接，该从动杆的另一端通过设在耦合平台下表面的转动副与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮通过设在耦合平台上表面的转动副与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，另一个主动杆的另一端设有通过转动副连接的球碗，并通过球面副与另一个从动杆的一端连接，另一个从动杆的另一端又通过另一个设在另一个耦合平台下表面的转动副与第一直齿圆柱齿轮转动连接，进行多级连接时，最后一级的从动杆的另一端通过设在动平台开口槽上的转动副与动平台连接；每一级并联机构的各主动杆与定平台连接的转动副共面，每一级并联机构的各从动杆与动平台连接的转动副共面；并联机构以任意级数耦合并联下去；此时机构具有两转动一移动自由度的多级叠加。