[实用新型]一种柔性自适应动态平衡装置

摘要

本实用新型公开了一种柔性自适应动态平衡装置，包括下底板、动平台、电机丝杆导轨模块、第一支链和第二支链，所述下底板固定于地面，所述电机丝杆导轨模块固定在下底板上，所述第一支链的一端通过球面副与电机丝杆导轨模块的滑块连接，第一支链的另一端通与动平台铰接；所述第二支链的一端通过球面副与下底板连接，第二支链的另一端与动平台铰接；所述第一支链设置有五条，对应的电机丝杆导轨设置有五组，所述第二支链设置有一条；充分了利用了并联机构承载能力强、结构紧凑、运动灵活、惯性小以及便于实时控制等优点，整体对称结构设设计具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好。

主权项

1.一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：包括下底板(1)、动平台(12)、电机丝杆导轨模块、第一支链和第二支链，所述下底板(1)固定于地面，所述电机丝杆导轨模块固定在下底板(1)上，所述第一支链的一端通过球面副与电机丝杆导轨模块的滑块(6)连接，第一支链的另一端通与动平台(12)铰接；所述第二支链的一端通过球面副与下底板(1)连接，第二支链的另一端与动平台(12)铰接；所述第一支链设置有五条，对应的电机丝杆(23)导轨设置有五组，所述第二支链设置有一条；所述电机丝杆导轨模块包括丝杆电机(4)、滑块(6)、电机固定支架(21)、联轴器(22)、丝杆(23)、轴承座(5)、滑台(3)和滑台支撑架(2)，所述滑台支撑架(2)固定在下底板(1)上，滑台(3)固定在所述滑台支撑架(2)上，所述丝杆电机(4)固定在电机固定支架(21)上，所述电机固定支架(21)固定在滑台(3)上，所述丝杆电机(4)的输出端通过联轴器(22)连接丝杆(23)的一端，所述丝杆(23)通过两个固定在滑台(3)上的轴承座(5)支撑；所述滑块(6)上设置有与丝杆(23)相配合的螺纹孔，丝杆(23)穿过滑块(6)的螺纹孔且滑块(6)套装在所述滑台(3)上，丝杆电机(4)运动时通过驱动所述丝杆(23)转动带动滑块(6)沿着所述滑台(3)滑动；所述第一支链包括球头支架(7)、球头端盖(24)、球头(8)、固定推杆下连接件(9)、固定推杆(10)、固定推杆上连接件(11)和第三虎克铰，所述球头支架(7)固定在所述滑块(6)上，球头(8)配合安装在球头支架(7)内，球头端盖(24)通过螺栓固定在球头支架(7)上且将限制球头(8)仅能在球头支架(7)内转动；所述固定推杆下连接件(9)的一端与球头(8)的轴端固定连接，固定推杆下连接件(9)的另一端与固定推杆(10)的一端连接，固定推杆(10)的另一端连接固定推杆上连接件(11)，所述固定推杆上连接件(11)连接第三虎克铰，所述第三虎克铰固定在所述动平台(12)上；所述第二支链包括固定台(17)、下端连接件、第一虎克铰、直线电机连接件(28)、直线电机(14)、直线推杆(13)、推杆连接件(29)、上端连接件和第二虎克铰，所述第二虎克铰包括第二虎克铰上连接件(32)、第二虎克铰中间件(31)和第二虎克铰下连接件(30)，所述第一虎克铰包括第一虎克铰上连接件(15)、第一虎克铰中间件和第一虎克铰下连接件(15)；所述固定台(17)固定在所述下底板(1)上，所述下端连接件固定在所述固定台(17)上，所述第一虎克铰下连接件(15)与下端连接件固定连接，第一虎克铰下连接件(15)通过第一虎克铰中间件连接第一虎克铰上连接件(15)，所述第一虎克铰上连接件(15)通过直线电机连接件(28)连接直线电机(14)的固定端，所述直线电机(14)的活动端连接直线推杆(13)的一端，所述直线推杆(13)的另一端通过推杆连接件(29)连接第二虎克铰下连接件(30)，所述第二虎克铰下连接件(30)通过第二虎克铰中间件(31)连接第二虎克铰上连接件(32)，所述第二虎克铰上连接件(32)与上端连接件固定连接，所述上端连接件固定在动平台(12)底部。