[实用新型]一种车道保持系统有效
| 申请号： | 201721682123.3 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN207631230U | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 张成海;张峻荧;樊景帅;张昌德;赵红旺;杨冬梅;张勇;倪洪飞;于涛 | 申请（专利权）人： | 东风商用车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B62D15/02 |
| 代理公司： | 武汉市首臻知识产权代理有限公司 42229 | 代理人： | 刘牧 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种车道保持系统，包括车路关系感知单元、车辆参数获取单元、车道保持决策单元、转向控制单元，车路关系感知单元获取车辆与两侧车道边界的位置关系、车辆方向与车道方向的姿态关系、前方车道位置和方向变化信息，车辆参数获取单元获取车辆方向盘转角、车辆行驶速度及车辆横摆角速度信息，车道保持决策单元通过CAN总线接收车路关系感知单元和车辆参数获取单元提供的信息，通过行驶姿态偏差、前期车道保持误差、预测车道偏离量确定转向控制需求，转向控制单元通过CAN总线接收车道保持决策单元发出的转向控制请求，完成车道保持控制。本设计不仅能预防车辆偏离车道的发生，而且控制准确、稳定性好、计算量少、反应快。 | ||
| 搜索关键词： | 车道保持 车辆参数 感知单元 获取单元 决策单元 车道保持系统 转向控制单元 转向控制 车辆偏离车道 车辆方向盘 角速度信息 位置和方向 转角 变化信息 车道边界 车道方向 车道偏离 车辆方向 车辆行驶 前方车道 姿态偏差 计算量 量确定 横摆 行驶 预测 预防 | ||
【主权项】：
1.一种车道保持系统，其特征在于，该车道保持系统包括车路关系感知单元（1）、车辆参数获取单元（2）、车道保持决策单元（3）、转向控制单元（4），所述车道保持决策单元（3）分别通过CAN总线与车路关系感知单元（1）、车辆参数获取单元（2）、转向控制单元（4）相连接；所述车路关系感知单元（1），用于获取车辆与两侧车道边界的位置关系、车辆方向与车道方向的姿态关系、前方车道位置和方向变化信息；所述车辆参数获取单元（2），用于获取车辆方向盘转角、车辆行驶速度及车辆横摆角速度信息；所述车道保持决策单元（3），用于通过CAN总线接收车路关系感知单元（1）和车辆参数获取单元（2）提供的信息，通过行驶姿态偏差、前期车道保持误差、预测车道偏离量确定转向控制需求；所述转向控制单元（4），用于通过CAN总线接收车道保持决策单元（3）发出的转向控制请求，完成车道保持控制。
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