[实用新型]多关节混合驱动水下航行器

摘要

本实用新型属于机械自动化工程领域,具体地说是一种多关节混合驱动水下航行器，中间控制关节的前后两侧分别设有多个偏转关节，两侧的偏转关节数量相同、依次连接，各偏转关节通过中间控制关节的控制实现蜿蜒、仰俯游动；中间控制关节的左右两侧分别连接有驱动翼组件，每侧固定翼的一端安装在中间控制关节的一侧，每侧的固定翼上均匀开设有多个安装驱动电机的容置空间，每个容置空间中安装的驱动电机的输出端均通过旋转轴连接有驱动桨叶，相邻两驱动电机的输出方向相反，带动驱动桨叶旋转。本实用新型具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，可以根据自身驱动方式的变化来改变水下环境对航行器水下运行的影响，使航行器在水中完成前进、后退、转弯、仰俯等运动。

主权项

1.一种多关节混合驱动水下航行器，其特征在于：包括偏转关节(1)、中间控制关节(2)及驱动翼组件(3)，其中中间控制关节(2)的前后两侧分别设有多个偏转关节(1)，两侧的偏转关节(1)数量相同、依次连接，并分别连接于所述中间控制关节(2)的前后两侧，各所述偏转关节(1)通过该中间控制关节(2)的控制实现蜿蜒、仰俯游动；所述中间控制关节(2)的左右两侧分别连接有驱动翼组件(3)，每侧的驱动翼组件(3)均包括驱动电机(4)、驱动桨叶(5)及固定翼(6)，每侧固定翼(6)的一端安装在所述中间控制关节(2)的一侧，每侧的所述固定翼(6)上均匀开设有多个安装驱动电机(4)的容置空间(7)，每个所述容置空间(7)中安装的驱动电机(4)的输出端均连接有旋转轴(9)，该旋转轴(9)上安装有驱动桨叶(5)，相邻两驱动电机(4)的输出方向相反，带动驱动桨叶(5)旋转，实现游动。