[实用新型]一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人

摘要

本实用新型涉及一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人，其包括旋转地台、下卷筒连接器以及连接于下卷筒和旋转地台之间的5轴链接臂，5轴链接臂包括两组定轴旋转的旋转连接臂以及三组位于前述两组定轴旋转的旋转连接臂之间的互相摆动连接的摆动连接臂；本实用新型通过设置5轴机器人手臂来控制下卷筒的姿态，相比于传统的X、Y轴方向驱动多了一个Z轴方向，提高了自由度，具有更大的可调整空间和精密度，修正范围也更大。

主权项

1.一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人，其特征是：其包括旋转地台（1-2）、下卷筒连接器以及连接于下卷筒和旋转地台（1-2）之间的5轴链接臂，所述5轴链接臂包括转动连接于旋转地台（1-2）上的主转盘（1-3），所述旋转地台（1-2）上设置有一个旋转驱动电机A（2-1）,所述主转盘（1-3）转动连接于旋转地台（1-2）上并通过旋转驱动电机A（2-1）进行旋转驱动，所述主转盘（1-3）与旋转地台（1-2）之间为第一旋转轴单位（3-1）；所述5轴链接臂还包括一个主摆臂（1-5），主转盘（1-3）上设置有一个连接座（1-4），所述主摆臂（1-5）一端部与所述连接座（1-4）之间转动连接，所述连接座（1-4）上设置有旋转驱动电机B（2-2）,所述旋转驱动电机B2-2的旋转轴线垂直于旋转驱动电机A（2-1）的轴线，所述主摆臂（1-5）通过旋转驱动电机B（2-2）进行驱动，所述主摆臂（1-5）与主转盘（1-3）之间为第二转轴单位（3-2）；所述5轴链接臂（1-8）还包括一个主旋转臂（1-7），所述主旋转臂（1-7）的一端部与主摆臂（1-5）的端部之间转动连接，所述主摆臂（1-5）的端部上设置有一个旋转驱动电机C（2-3），所述旋转驱动电机C（2-3）的旋转轴线平行于旋转驱动电机B（2-2）的旋转轴线，所述主旋转臂（1-7）通过旋转驱动电机C（2-3）进行驱动，所述主旋转臂（1-7）与主摆臂（1-5）之间为第三旋转轴单位（3-3）；所述5轴旋转臂还包括辅助旋转臂（1-6），所述辅助旋转臂（1-6）与主旋转臂（1-7）之间转动连接，所述主旋转臂（1-7）上设置有一个旋转驱动电机D（2-4），所述旋转驱动电机D（2-4）的旋转轴线垂直于旋转驱动电机C（2-3）的旋转轴线，所述辅助旋转臂（1-6）通过旋转驱动电机D（2-4）进行驱动，所述辅助旋转臂（1-6）与主旋转臂（1-7）之间为第四旋转轴单位（3-4）；所述5轴旋转臂还包括一个连接臂（1-8），所述连接臂（1-8）与主旋转臂（1-7）之间转动连接，所述主旋转臂（1-7）的端部设置有旋转驱动电机E（2-5），所述旋转驱动电机E（2-5）的旋转轴线垂直于旋转驱动电机D（2-4）的旋转轴线，所述连接臂（1-8）通过旋转驱动电机E（2-5）进行驱动，所述主旋转臂（1-7）与连接臂（1-8）之间为第五旋转轴单位（3-5）；所述连接臂（1-8）与下卷筒连接器之间固定连接。