[实用新型]一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人，其包括旋转地台、下卷筒连接器以及连接于下卷筒和旋转地台之间的5轴链接臂，5轴链接臂包括两组定轴旋转的旋转连接臂以及三组位于前述两组定轴旋转的旋转连接臂之间的互相摆动连接的摆动连接臂；本实用新型通过设置5轴机器人手臂来控制下卷筒的姿态，相比于传统的X、Y轴方向驱动多了一个Z轴方向，提高了自由度，具有更大的可调整空间和精密度，修正范围也更大。

技术领域

本发明涉及轧机技术领域，特别涉及一种摇晃式收放料轧机在线用精准整理板形的卧式圆柱面结构机器人。

背景技术

一种摇晃式收放料轧机柔性轧制厚度周期性改变的金属带，其生产的带材由于产生塑性延伸和摇晃消解应力，各部分得到了均匀的残余变形，由于机组的机械精度、输入输出信号精度、测控精度、应变动态响应、轧制时的微张力跳跃，这些影响会造成成品金属带材产品局部残余力不均。

因带材产品厚薄度规格很多，在表面整形时是由‘s’形上下卷筒辊系直径决定，由于整形核心部件‘s’形第一、第二卷筒组件精度影响，以及备用辊系组不会分得很细等原因都或多或少地影响带材整形时对板材表面的板形一致性，本发明的技术特点在于最大限度地因带材规格的差异减少了换辊次数，提高了换辊速度，对‘s’形卷筒辊系精度在精整板形时有了动态条件下调整的手段和方法。

随着科学技术进步和产业链升级，用户对金属带材表面质量越来越高，有必要对金属带材尤其对薄膜类带材表面质量要把控得更严更精准。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种摇晃式收放料轧机轧制金属带材在线表面精准整理板形用卧式圆柱面机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度带材精整卧式圆柱面机器人，其包括旋转地台、下卷筒连接器以及连接于下卷筒和旋转地台之间的5轴链接臂，所述5轴链接臂包括转动连接于旋转地台上的主转盘，所述旋转地台上设置有一个旋转驱动电机A,所述主转盘转动连接于旋转地台上并通过旋转驱动电机A进行旋转驱动，所述主转盘与旋转地台之间为第一旋转轴单位；所述5轴链接臂还包括一个主摆臂，主转盘上设置有一个连接座，所述主摆臂一端部与所述连接座之间转动连接，所述连接座上设置有旋转驱动电机B,所述旋转驱动电机B的旋转轴线垂直于旋转驱动电机A的轴线，所述主摆臂通过旋转驱动电机B进行驱动，所述主摆臂与主转盘之间为第二转轴单位；所述5轴链接臂还包括一个主旋转臂，所述主旋转臂的一端部与主摆臂的端部之间转动连接，所述主摆臂的端部上设置有一个旋转驱动电机C，所述旋转驱动电机C的旋转轴线平行于旋转驱动电机B的旋转轴线，所述主旋转臂通过旋转驱动电机C进行驱动，所述主旋转臂与主摆臂之间为第三旋转轴单位；所述5轴旋转臂还包括辅助旋转臂，所述辅助旋转臂与主旋转臂之间转动连接，所述主旋转臂上设置有一个旋转驱动电机D，所述旋转驱动电机D的旋转轴线垂直于旋转驱动电机C的旋转轴线，所述辅助旋转臂通过旋转驱动电机D进行驱动，所述辅助旋转臂与主旋转臂之间为第四旋转轴单位；所述5轴旋转臂还包括一个连接臂，所述连接臂与主旋转臂之间转动连接，所述主旋转臂的端部设置有旋转驱动电机E，所述旋转驱动电机E的旋转轴线垂直于旋转驱动电机D的旋转轴线，所述连接臂通过旋转驱动电机E进行驱动，所述主旋转臂与连接臂之间为第五旋转轴单位；所述连接臂与下卷筒连接器之间固定连接。