[实用新型]一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人

权利要求书

1.一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人，其特征是：其包括旋转地台（1-2）、下卷筒连接器以及连接于下卷筒和旋转地台（1-2）之间的5轴链接臂，所述5轴链接臂包括转动连接于旋转地台（1-2）上的主转盘（1-3），所述旋转地台（1-2）上设置有一个旋转驱动电机A（2-1）,所述主转盘（1-3）转动连接于旋转地台（1-2）上并通过旋转驱动电机A（2-1）进行旋转驱动，所述主转盘（1-3）与旋转地台（1-2）之间为第一旋转轴单位（3-1）；所述5轴链接臂还包括一个主摆臂（1-5），主转盘（1-3）上设置有一个连接座（1-4），所述主摆臂（1-5）一端部与所述连接座（1-4）之间转动连接，所述连接座（1-4）上设置有旋转驱动电机B（2-2）,所述旋转驱动电机B2-2的旋转轴线垂直于旋转驱动电机A（2-1）的轴线，所述主摆臂（1-5）通过旋转驱动电机B（2-2）进行驱动，所述主摆臂（1-5）与主转盘（1-3）之间为第二转轴单位（3-2）；所述5轴链接臂（1-8）还包括一个主旋转臂（1-7），所述主旋转臂（1-7）的一端部与主摆臂（1-5）的端部之间转动连接，所述主摆臂（1-5）的端部上设置有一个旋转驱动电机C（2-3），所述旋转驱动电机C（2-3）的旋转轴线平行于旋转驱动电机B（2-2）的旋转轴线，所述主旋转臂（1-7）通过旋转驱动电机C（2-3）进行驱动，所述主旋转臂（1-7）与主摆臂（1-5）之间为第三旋转轴单位（3-3）；所述5轴旋转臂还包括辅助旋转臂（1-6），所述辅助旋转臂（1-6）与主旋转臂（1-7）之间转动连接，所述主旋转臂（1-7）上设置有一个旋转驱动电机D（2-4），所述旋转驱动电机D（2-4）的旋转轴线垂直于旋转驱动电机C（2-3）的旋转轴线，所述辅助旋转臂（1-6）通过旋转驱动电机D（2-4）进行驱动，所述辅助旋转臂（1-6）与主旋转臂（1-7）之间为第四旋转轴单位（3-4）；所述5轴旋转臂还包括一个连接臂（1-8），所述连接臂（1-8）与主旋转臂（1-7）之间转动连接，所述主旋转臂（1-7）的端部设置有旋转驱动电机E（2-5），所述旋转驱动电机E（2-5）的旋转轴线垂直于旋转驱动电机D（2-4）的旋转轴线，所述连接臂（1-8）通过旋转驱动电机E（2-5）进行驱动，所述主旋转臂（1-7）与连接臂（1-8）之间为第五旋转轴单位（3-5）；所述连接臂（1-8）与下卷筒连接器之间固定连接。

2.如权利要求1所述的一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人，其特征是：所述下卷筒连接器包括两个转动连接的夹紧臂，所述夹紧臂均转动连接于一个连接台（1-9）上，连接台（1-9）与连接臂（1-8）之间固定连接，所述夹紧臂之间通过驱动机构作往复开合运动，所述夹紧臂包括转动连接部（4-2）和固定部（4-3），转动连接部（4-2）和固定部（4-3）之间设有小于180°的夹角，所述夹紧臂之间通过转动连接部（4-2）转动连接，所述固定部（4-3）包括一个滚筒转轴承托孔（4-5），所述滚筒转轴承托孔（4-5）的径向一端部设置有一个嵌入开口，所述滚筒转轴承托孔（4-5）与滚筒转轴之间设置有一个固定间隙，固定间隙的内径等于嵌入开口的宽度，所述滚筒转轴承托孔（4-5）内还设置有一个连接卡簧（4-7），所述连接卡簧（4-7）为环形筒结构，其圆周方向侧壁上设置有一个与其轴线平行的嵌入开口，所述连接卡簧（4-7）的轴向两端各设置有一个固定凸起部（4-9），固定凸起部（4-9）嵌入到滚筒转轴承托孔（4-5）内壁上。

3.如权利要求2所述的一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人，其特征是：所述固定凸起部（4-9）之间通过连接部（4-8）连接，连接凸起部上阵列设置有若干摩擦凸起，连接部（4-8）通过对弹性钢片冲孔制成。

4.如权利要求2所述的一种用于摇晃式收放料轧机5轴4关节空间自由度机器人，其特征是：所述滚筒转轴承托孔（4-5）内壁设置有两组膨胀槽（4-6），两组膨胀槽（4-6）之间互相平行，膨胀槽（4-6）的平面垂直于滚筒转轴承托孔（4-5）轴线，固定凸起部（4-9）嵌入到膨胀槽（4-6）内。