[实用新型]一种3D打印绳索牵引式仿生机械手有效
| 申请号： | 201721042381.5 | 申请日： | 2017-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN207189699U | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 姜礼涛;郭玲兴;雷硕;王薇 | 申请（专利权）人： | 上海术理智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙)32274 | 代理人： | 邱兴天 |
| 地址： | 201400 上海市奉贤区望*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种3D打印绳索牵引式仿生机械手，包括手掌和与手掌相连的若干个仿生手指，所述仿生手指包括第一指骨，第二指骨，扭簧，微型轴承，第一关节轴，第二关节轴，定位套，套筒和牵引线；所述第一指骨和第二指骨之间通过第一关节轴连接；所述第一关节轴穿过内嵌在第二指骨顶部两侧的微型轴承、第一指骨底部轴孔以及位于两个微型轴承之间的扭簧，定位套位于第一关节轴两端；所述第二指骨通过第二关节轴与手掌相连；所述第二关节轴穿过内嵌在第二指骨底部两侧的微型轴承、手掌顶部的轴孔以及位于两个微型轴承之间的扭簧，若干套筒位于第二指骨之间；所述手撑内设有与仿生手指数量相同的电机，所述牵引线一端固定设在第一指骨内，牵引线另一端与对应电机相连。本实用新型提供的3D打印绳索牵引式仿生机械手，能够更加灵活抓取物体，不易滑落。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 打印 绳索 牵引 仿生 机械手 | ||
【主权项】：
一种3D打印绳索牵引式仿生机械手，其特征在于：包括手掌和与手掌相连的若干个仿生手指，所述仿生手指包括第一指骨，第二指骨，扭簧，微型轴承，第一关节轴，第二关节轴，定位套，套管和牵引线；所述第一指骨和第二指骨之间通过第一关节轴连接；所述第一关节轴穿过内嵌在第二指骨顶部两侧的微型轴承、第一指骨底部轴孔以及位于两个微型轴承之间的扭簧，定位套位于第一关节轴两端；所述第二指骨通过第二关节轴与手掌相连；所述第二关节轴穿过内嵌在第二指骨底部两侧的微型轴承、手掌顶部的轴孔以及位于两个微型轴承之间的扭簧，若干套管位于第二指骨之间；所述手掌内设有与仿生手指数量相同的电机，所述牵引线一端固定设在第一指骨内，牵引线另一端与对应电机相连。
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