[实用新型]一种六自由度飞机大部件数字化装配并联机器人系统

摘要

一种六自由度飞机大部件数字化装配并联机器人系统，包括两组固定基座组件和两组并联动平台组件，基座上安装X轴直线导轨和X轴伺服驱动系统，X轴伺服驱动系统连接基板，基板下部安装与X轴直线导轨配合的X轴导轨滑块，基板上安装至少3个支撑底座，每个支撑底座上设有X1轴直线导轨，支撑底座上部安装可沿X1轴直线导轨滑动的球铰支撑座，球铰支撑座上安装下球铰，下球铰连接支撑杆下端，支撑杆上端连接安装于调姿平台下侧的上球铰，每个支撑底座连接一套X轴伺服驱动系统。本实用新型保证空间大部件可以在此系统上得到高精度的定位、可靠和精确的对接装配，解决了传统工艺中长行程高精度装配适应性差、成本高、装配效率低和管理难度大等问题。

主权项

一种六自由度飞机大部件数字化装配并联机器人系统，其特征在于：包括两组固定基座组件（1）和两组并联动平台组件（2），每组固定基座组件（1）包括基座（4）、X轴直线导轨（5）、和X轴伺服驱动系统（6）；每组并联动平台组件（2）包括基板（17）、支撑底座（9）、X1轴伺服驱动系统（10）、球铰支撑座（11）、上球铰（14）、下球铰（12）、支撑杆（13）、调姿平台（15）、X1轴直线导轨（16）和X轴导轨滑块（8）；基座（4）上安装X轴直线导轨（5）和X轴伺服驱动系统（6），X轴伺服驱动系统（6）连接基板（17），基板（17）下部安装与X轴直线导轨（5）配合的X轴导轨滑块（8），基板（17）上安装至少3个支撑底座（9），每个支撑底座（9）上设有X1轴直线导轨（16），支撑底座（9）上部安装可沿X1轴直线导轨（16）滑动的球铰支撑座（11），球铰支撑座（11）上安装下球铰（12），下球铰（12）连接支撑杆（13）下端，支撑杆（13）上端连接安装于调姿平台（15）下侧的上球铰（14），每个支撑底座（9）连接一套X轴伺服驱动系统（6）。