[实用新型]一种六自由度飞机大部件数字化装配并联机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及装配设备领域，尤其涉及一种大部件装配系统。

背景技术

产品的装配是其制造的最后一个步骤，也是最重要的一个步骤，装配的结果直接影响这产品的质量、成本和生产周期。目前国内企业针对复杂产品的装配大部分采用手工操作为主的作业方式，这样就导致产品的装配精度较低、装配周期长、装配成本高。尽管随着自动化技术和信息化技术的快速发展，产品设计的办法越来越智能化，产品制造的效率不断提高，但装配技术的发展却相对落后。

实用新型内容

为了解决传统工艺中长行程装配精度较低、装配周期长、装配成本高所带来的生产装配难度大等问题，本实用新型提供了一种结构简单、自动化程度高、移动定位精度高的多自由度空间大部件快速装配并联机器人系统。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种六自由度飞机大部件数字化装配并联机器人系统，包括两组固定基座组件1和两组并联动平台组件2，每组固定基座组件1包括基座4、X轴直线导轨5、和X轴伺服驱动系统6；每组并联动平台组件2包括基板17、支撑底座9、X1轴伺服驱动系统10、球铰支撑座11、上球铰14、下球铰12、支撑杆13、调姿平台15、X1轴直线导轨16和X轴导轨滑块8；基座4上安装X轴直线导轨5和X轴伺服驱动系统6，X轴伺服驱动系统6连接基板17，基板17下部安装与X轴直线导轨5配合的X轴导轨滑块8，基板17上安装至少3个支撑底座9，每个支撑底座9上设有X1轴直线导轨16，支撑底座9上部安装可沿X1轴直线导轨16滑动的球铰支撑座11，球铰支撑座11上安装下球铰12，下球铰12连接支撑杆13下端，支撑杆13上端连接安装于调姿平台15下侧的上球铰14，每个支撑底座9连接一套X轴伺服驱动系统6。

所述基板17上安装6个支撑底座9，每个支撑底座9通过上球铰14、支撑杆13、和下球铰12连接调姿平台15。

所述基座4上设有2条X轴直线导轨5。

所述基座4下部安装调节地脚3。

所述X轴直线导轨5两端设有限位挡块7。

本实用新型的多自由度空间大部件快速装配并联机器人系统，以并联动平台调整姿态为主，再配合基座X轴移动为辅助，传统并联平台系统只固定在一处，可实现6自由度运动，但传统并联平台系统的6自由度运动行程有限，无法满足飞机大部件、长行程的高精度装配要求。为解决飞机大部件、长行程的高精度装配要求，本实用新型的六自由度飞机大部件数字化装配并联机器人系统在保证飞机大部件高精度调整姿态的前提下，增加了X轴移动伺服驱动系统，保证空间大部件可以在此系统上得到高精度的定位、可靠和精确的对接装配，缩短了安装时间，降低了工人的工作量，减小了安装错误，提高了安装精度，提高了生产安装效率，提高了安全性，实现了空间大部件快速装配，解决了传统工艺中高精度装配适应性差、成本高、装配效率低和管理难度大等问题。

附图说明

图1是本实用新型多自由度空间大部件快速装配并联机器人系统均匀分布状态的结构图。

图2是本实用新型多自由度空间大部件快速装配并联机器人系统的固定基座组件结构图。

图3是本实用新型多自由度空间大部件快速装配并联机器人系统的并联动平台组件结构图。

其中：1、固定基座组件，2、并联动平台组件，3、调节地脚，4、基座，5、X轴直线导轨，6、X轴伺服驱动系统，7、限位挡块，8、X轴导轨滑块，9、支撑底座，10、X1轴伺服驱动系统，11、球铰支撑座，12、下球铰，13、支撑杆，14、上球铰，15、调姿平台，16、X1轴直线导轨。

具体实施方式