[实用新型]一种用于地下管网检测的爬行机器人有效
| 申请号： | 201720527630.3 | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN206780404U | 公开（公告）日： | 2017-12-22 |
| 发明（设计）人： | 李明勇;孙辉 | 申请（专利权）人： | 重庆渝鸥消防工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/04;B62D57/02 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司50212 | 代理人： | 黄河,赵英 |
| 地址： | 401123 重庆市北部*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于地下管网检测的爬行机器人，包括机身平台，核心控制器、舵机控制模块、有线通信模块以及与所述有线通信模块连接的通信线缆；有线通信模块设置在机身平台后端；机身平台左右两侧对称分布有通过舵机提供动力源的爬行足；机身平台前端的上表面设有摄像头模块；机身平台前端的设有激光测距仪；机身平台中央设有陀螺仪；核心控制器的信号输入端分别与陀螺仪、激光测距仪以及摄像头模块的信号输出端相连；舵机控制模块的信号输入端与核心控制器的信号输出端相连，舵机控制模块的信号输出端分别与各舵机相连；核与有线通信模块双向通信。本实用新型具有行走稳定灵活，能够及时转弯和越障，并能获取定位数据的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 地下 管网 检测 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
一种用于地下管网检测的爬行机器人，其特征在于：包括机身平台，核心控制器、舵机控制模块、有线通信模块以及与所述有线通信模块连接的通信线缆；所述有线通信模块设置在机身平台后端；所述机身平台左右两侧对称分布有爬行足，所述爬行足包括转向关节、腿关节以及胫关节；所述转向关节在水平面上与机身平台通过舵机进行可转动连接，所述腿关节两端分别与转向关节、胫关节在铅垂面上通过舵机进行可转动连接；所述机身平台前端的上表面通过舵机连接有云台，所述云台上连接有摄像头模块；机身平台前端的设有激光测距仪；机身平台中央设有陀螺仪；核心控制器的信号输入端分别与陀螺仪、激光测距仪以及摄像头模块的信号输出端相连；所述舵机控制模块的信号输入端与核心控制器的信号输出端相连，舵机控制模块的信号输出端分别与各舵机相连；核心控制模块与有线通信模块双向通信。
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