[实用新型]一种用于地下管网检测的爬行机器人

权利要求书

1.一种用于地下管网检测的爬行机器人，其特征在于：包括机身平台，核心控制器、舵机控制模块、有线通信模块以及与所述有线通信模块连接的通信线缆；所述有线通信模块设置在机身平台后端；所述机身平台左右两侧对称分布有爬行足，所述爬行足包括转向关节、腿关节以及胫关节；所述转向关节在水平面上与机身平台通过舵机进行可转动连接，所述腿关节两端分别与转向关节、胫关节在铅垂面上通过舵机进行可转动连接；所述机身平台前端的上表面通过舵机连接有云台，所述云台上连接有摄像头模块；机身平台前端的设有激光测距仪；机身平台中央设有陀螺仪；核心控制器的信号输入端分别与陀螺仪、激光测距仪以及摄像头模块的信号输出端相连；所述舵机控制模块的信号输入端与核心控制器的信号输出端相连，舵机控制模块的信号输出端分别与各舵机相连；核心控制模块与有线通信模块双向通信。

2.根据权利要求1所述的用于地下管网检测的爬行机器人，其特征在于：所述通信线缆卷绕在送线器上。

3.根据权利要求1所述的用于地下管网检测的爬行机器人，其特征在于：所述机身平台分别通过能够水平转动的水平舵机以及能够竖直转动的竖直舵机与云台连接。

4.根据权利要求1所述的用于地下管网检测的爬行机器人，其特征在于：所述机身平台上与水平关节连接处设有用于放置舵机的凹槽。

5.根据权利要求1所述的用于地下管网检测的爬行机器人，其特征在于：所述核心控制器、舵机控制模块均设置在机身平台后端。

6.根据权利要求1所述的用于地下管网检测的爬行机器人，其特征在于：所述爬行足有6支， 机身平台左右两侧各3支。

7.根据权利要求5所述的用于地下管网检测的爬行机器人，其特征在于：所述爬行足分别安装在机身平台前端、腰部以及后端两侧，所述机身平台腰部宽度大于机身平台前端和后端的宽度。