[实用新型]一种远程操作线牵引式机械手

摘要

本实用新型涉及一种可远程操作线牵引式机械手，工作时，操作人员该变其手的动作，操作手套通过装在操作手套关节处的角度传感器采集到操作员手的运动姿态信息，蓝牙发送模块将采集到的人手运动姿态信息传送到机械手的电路板上的蓝牙接收模块上。机械手上的电路板上的蓝牙接收模块通过电路将人手的运动姿态信息传送给电路板上的微处理器。微处理器通过比较采集到的人手的运动姿态信息和采集到的机械手的运动姿态信息，发出信息控制数字舵机的转动。数字舵机通过转动，缩短牵引线的长度，从而控制机械手运动，当动作结束，需要机械手复位的时候，微处理器发出指令让舵机反向转动，牵引线变长，由于关节处的弹簧有恢复原来形状的弹力作用，关节复位。

主权项

一种远程操作线牵引式机械手，其特征在于，包括控制手套和机械手体，所述机械手体包括手掌(4)、五根手指、弹簧(5)、牵引线(7)、引线槽(8)、若干数字舵机(6)和电路板(11)；五根手指均与手掌(4)连接，大拇指包括第一指节(1)和第二指节(2)，其余四个手指从掌心上方到掌心依次包括连接有第一指节(1)、第二指节(2)和第三指节(3)；指节与指节之间通过铰链连接，且指节与指节之间设有弹簧，在最靠近手掌(4)的指节与手掌之间设有角度传感器；第一指节(1)和第二指节(2)之间、第二指节(2)和第三指节(3)之间、第三指节(3)和手掌(4)之间、手掌(4)上均设有安放牵引线的牵引槽；牵引线安放在牵引槽中，一端与第一指节(1)固连，另一端与外部数字舵机固连；在机械手体五根手指张开的初始状态下，牵引线处于原长；所述控制手套内设有角度传感器，手掌(4)后端设有控制电路和数字舵机(6)；控制手套内的角度传感器感知人手运动，通过电路板(11)上的蓝牙模块和微处理器接收处理人手运动信息，控制数字舵机(6)拉紧牵引线(7)，从而控制整个机械手的弯曲运动。