[发明专利]自移动机器人的清扫方法和系统

摘要

本发明涉及一种自移动机器人的清扫方法和系统，通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，当电子水平检测模块检测到所述水平数据在机器人行走第一预设距离时超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清扫的区域。此时，通过对该区域进行H字型的清扫，将相邻的起点之间的第三预设距离设置为小于机器人机体的宽度，可以提高清扫的重复覆盖率，从而实现对该区域的重点清扫，达到更好的清扫效果。此外，机器人在遇到需要重点清扫的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清扫，提高了机器人的智能化和清扫效率，提升了用户的产品使用体验。

主权项

1.一种自移动机器人的清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人沿弓字型轨迹行走，并通过机器人机体内的电子水平检测模块实时检测所述机体的水平状况；当机器人行走第一预设距离时，所述电子水平检测模块检测到的水平数据超过预设角度的次数大于或等于预设值，则将当前位置标记为续扫点；机器人继续沿前进方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，标记当前位置为第一起点；转到与机器人在所述续扫点时前进方向相反的第一方向，从所述第一起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第一起点；从所述第一起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第一起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第二起点；从所述第二起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第二起点；从所述第二起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第二起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第三起点；以此类推，当从所述第一起点开始沿与清扫方向相同的方向行走的距离达到所述第三预设距离的N倍时，停止继续沿与清扫方向相同的方向行走；返回所述续扫点，继续沿前进方向行走；其中，所述N为大于或等于3的自然数，所述第三预设距离小于机器人机体的宽度。