[发明专利]自移动机器人的清扫方法和系统

权利要求书

1.一种自移动机器人的清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人沿弓字型轨迹行走，并通过机器人机体内的电子水平检测模块实时检测所述机体的水平状况；

当机器人行走第一预设距离时，所述电子水平检测模块检测到的水平数据超过预设角度的次数大于或等于预设值，则将当前位置标记为续扫点；

机器人继续沿前进方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；

转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，标记当前位置为第一起点；

转到与机器人在所述续扫点时前进方向相反的第一方向，从所述第一起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；

沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第一起点；

从所述第一起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；

沿所述第一方向向前行走至所述第一起点；

转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第二起点；

从所述第二起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；

沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第二起点；

从所述第二起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；

沿所述第一方向向前行走至所述第二起点；

转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第三起点；

以此类推，当从所述第一起点开始沿与清扫方向相同的方向行走的距离达到所述第三预设距离的N倍时，停止继续沿与清扫方向相同的方向行走；

返回所述续扫点，继续沿前进方向行走；

其中，所述N为大于或等于3的自然数，所述第三预设距离小于机器人机体的宽度；

所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据；

所述清扫方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，该弓字型轨迹的整体延伸方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离为10厘米至20厘米中的任意一值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设角度为1分至10分中的任意一值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设值为2、3或者4。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前进方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，向前行走的方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设距离为8厘米至13厘米之间的任意一值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三预设距离为5厘米至10厘米之间的任意一值。

8.一种自移动机器人的系统，包括机体和驱动所述机体移动的驱动轮，其特征在于，还包括：

电子水平检测模块，设置在所述机体中，用于检测所述机体的水平状况；

控制模块，与所述电子水平检测模块连接，用于接收所述电子水平检测模块检测到的水平数据，并根据所述水平数据控制机器人按照权利要求1至7中任一项所述的自移动机器人的清扫方法行走。