[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂

摘要

本发明适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，提供沿传送带设置的N个机械臂，各机械臂包括执行端和安装在执行端的抓取装置，抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，方法包括：第X机械臂控制抓取装置抓取到目标物品时，通过夹爪向目标物品施加逐渐增大的压力直至第X压力，并获取第X坐标变化值；比较第X坐标变化值和第X阈值关系，判断是否拿取；X为小于等于N的任意自然数。通过施加逐渐增大的压力至指定值获取过程中夹爪的坐标变化，即可判断是拿取否符合要求，本发明操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。

主权项

1.一种机器人分拣物品的方法，用于从传送带上分拣目标物品，其特征在于，包括沿所述传送带设置的N个机械臂，各所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪，多个所述机械臂依次为第一机械臂、第二机械臂……第N机械臂，N为自然数，所述方法包括：所述第X机械臂控制所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加逐渐增大的压力直至第X压力，并获取所述夹爪逐渐增大压力时的第X坐标变化值；如果所述第X坐标变化值小于或等于第X阈值，则将所述目标物品从所述传送带上取下，如果所述第X坐标变化值大于所述第X阈值，则放弃拿取；X为小于等于N的任意自然数。