[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂

说明书

本发明适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，提供沿传送带设置的N个机械臂，各机械臂包括执行端和安装在执行端的抓取装置，抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，方法包括：第X机械臂控制抓取装置抓取到目标物品时，通过夹爪向目标物品施加逐渐增大的压力直至第X压力，并获取第X坐标变化值；比较第X坐标变化值和第X阈值关系，判断是否拿取；X为小于等于N的任意自然数。通过施加逐渐增大的压力至指定值获取过程中夹爪的坐标变化，即可判断是拿取否符合要求，本发明操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂。

背景技术

机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

然而，在现有的机械臂应用中，对于多个物品的混合分拣，大多还需要依靠人工控制机械臂来完成，操作复杂，分拣效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，可以根据物品的硬度来区分物品的类型，减少人工干预，有效提高分拣效率。

本发明的第一方面提供了一种机器人分拣物品的方法，用于从传送带上分拣目标物品，包括沿所述传送带设置的N个机械臂，各所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪，多个所述机械臂依次为第一机械臂、第二机械臂……第N机械臂，N为自然数，所述方法包括：所述第X机械臂控制所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加逐渐增大的压力直至第X压力，并获取所述夹爪逐渐增大压力时的第X坐标变化值，如果所述第X坐标变化值小于或等于第X阈值，则将所述目标物品从所述传送带上取下，如果所述第X坐标变化值大于所述第X阈值，则放弃拿取；X为小于等于N的任意自然数。

本发明的第二方面提供了一种机械臂分拣物品的装置，用于从传送带上分拣物品，包括多个机械臂，各所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪，各所述机械臂还包括：

控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加逐渐增大的压力直至预设压力，并获取所述夹爪逐渐压力时的坐标变化值；

分类模块，用于根据所述坐标变化值和对应的阈值确定是否将所述目标物品从所述传送带上拿走。

本发明的第三方面提供了一种机械臂，包括存储器、执行端、安装在所述执行端的抓取装置以及存储在所述存储器中并可在所述执行端上运行的计算机程序，所述执行端执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：当任一机械臂对于传送带上的目标物品进行拿取时，通过施加逐渐增大的压力至指定值，获取这一过程夹爪的坐标变化与预设的阈值对比，即可判断该目标物品是否在指定值的压力下发生形变，也即硬度是否符合要求，如果符合该机械臂的所抓取的硬度要求则将目标物品从传送带上拿走，如果不符合则不拿取，预先对各个机械臂设置不同的指定值，即可对于传送带上不同硬度的物品进行自动分拣，提高了分拣的效率。而且本发明操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。