[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂

权利要求书

1.一种机器人分拣物品的方法，用于从传送带上分拣目标物品，其特征在于，包括沿所述传送带设置的N个机械臂，各所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪，多个所述机械臂依次为第一机械臂、第二机械臂……第N机械臂，N为自然数，所述方法包括：

所述第X机械臂控制所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加逐渐增大的压力直至第X压力，并获取所述夹爪逐渐增大压力时的第X坐标变化值；

如果所述第X坐标变化值小于或等于第X阈值，则将所述目标物品从所述传送带上取下，如果所述第X坐标变化值大于所述第X阈值，则放弃拿取；

X为小于等于N的任意自然数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一压力至所述第N压力，压力值逐渐增大。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标物品为合格类型之后，还包括：

将所述目标物品从所述传送带上取下时生成与所述目标物品对应的标记信息，并控制对应所述机械臂将所述目标物品分拣至相应的出口通道。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂还包括拍摄装置，在所述抓取装置抓取目标物品之前，所述方法还包括：

通过所述拍摄装置采集所述目标物品的图像信息，控制所述机械臂准确抓取所述目标物品。

5.一种机械臂分拣物品的装置，用于从传送带上分拣物品，其特征在于，包括多个机械臂，各所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，各所述机械臂还包括：

控制模块，用于在所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加逐渐增大的压力直至预设压力，并获取所述夹爪逐渐压力时的坐标变化值；

分类模块，用于根据所述坐标变化值和对应的阈值确定是否将所述目标物品从所述传送带上拿走。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，沿所述传送带排列的多个机械臂，对应的所述预设压力逐渐增大。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于生成与所述目标物品对应的标记信息，将所述标记信息设置在所述目标物品上，并控制所述机械臂将设置有标记信息的目标物品分拣至相应的出口通道。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

拍摄装置，用于采集所述目标物品的图像信息，控制所述机械臂准确抓取所述目标物品。

9.一种机械臂，包括存储器、执行端、安装在所述执行端的抓取装置以及存储在所述存储器中并可在所述执行端上运行的计算机程序，其特征在于，所述执行端执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。