[发明专利]一种基于机器人的附加轴标定方法及终端有效
| 申请号： | 201711480724.0 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108195327B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 王效杰;李大新 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司;上海新时达电气股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201822 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及智能机器领域，公开了一种基于机器人的附加轴标定方法及终端。本发明中基于机器人的附加轴标定方法，包括：分别计算附加轴中各待标定轴在参考坐标系下的位姿关系；其中，在计算一待标定轴在参考坐标系下的位姿关系时，具体包括：选定标志点，标志点用于待标定轴，利用示教方法获得标志点在参考坐标系下的坐标值，根据标志点的各坐标值计算出待标定轴在参考坐标系的位姿关系；利用各位姿关系确定相邻两个待标定轴之间的变换关系。该方法不受附加轴的轴数及轴类型的限制，应用范围更广，且精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 附加 标定 方法 终端 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人的附加轴标定方法，其特征在于，包括：分别计算附加轴中各待标定轴在参考坐标系下的位姿关系；其中，在计算一所述待标定轴在参考坐标系下的位姿关系时，具体包括：选定标志点，所述标志点用于待标定轴，利用示教方法获得所述标志点在参考坐标系下的坐标值，根据标志点的各坐标值计算出所述待标定轴在所述参考坐标系的位姿关系；利用各所述位姿关系确定相邻两个所述待标定轴之间的变换关系。
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