[发明专利]一种基于机器人的附加轴标定方法及终端

权利要求书

1.一种基于机器人的附加轴标定方法，其特征在于，包括：

分别计算附加轴中各待标定轴在参考坐标系下的位姿关系；其中，在计算一所述待标定轴在参考坐标系下的位姿关系时，具体包括：选定标志点，所述标志点位于待标定轴上，利用示教方法对所述标志点进行多次示教，并在每次所述示教时获得所述标志点在参考坐标系下的坐标值，根据所述标志点的多个所述坐标值计算出所述待标定轴在所述参考坐标系的位姿关系；

利用各所述位姿关系确定相邻两个所述待标定轴之间的变换关系；

所述待标定轴属于变位机时，所述参考坐标系为世界坐标系；

所述根据标志点的各坐标值计算出所述待标定轴在所述参考坐标系的位姿关系的步骤中，具体包括：

若所述待标定轴为旋转轴，则根据所述标志点的各坐标值计算出的所述旋转轴对应的圆平面，并根据所述圆平面计算出所述旋转轴在所述世界坐标系下的位姿关系；

若所述标定轴为线性轴，则根据所述标志点的各坐标值建立所述线性轴的坐标系，根据所述线性轴的坐标系和所述世界坐标系，确定出所述线性轴的坐标系在所述世界坐标系的位姿关系；

所述待标定轴属于导轨时，所述参考坐标系为机器人的基坐标系；

所述选定标志点中所选的标志点满足以下条件：在所述导轨运动时，相对于世界坐标系静止；

所述根据标志点的各坐标值计算出所述待标定轴在所述参考坐标系的位姿关系的步骤，具体包括：

计算各所述标志点相对于所述基坐标系的平移向量；

将所述平移向量转换为在所述世界坐标系下的平移向量；

根据转换后的平移向量获得所述待标定轴在所述世界坐标系的位姿关系。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的附加轴标定方法，其特征在于，对所述标志点示教的次数和所述待标定轴的类型相关；

若所述待标定轴为旋转轴，则对所述标志点至少示教3次；

若所述待标定轴为线性轴，则对所述标志点至少示教2次。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的附加轴标定方法，其特征在于，在对所述标志点多次示教时，每次示教时所述待标定轴的关节角度不同。

4.根据权利要求1所述的基于机器人的附加轴标定方法，其特征在于，所述标志点的位置和所述待标定轴的类型相关；

若所述待标定轴为旋转轴，则所述标志点和所述待标定轴的旋转轴线距离大于或等于预设值。

5.根据权利要求1所述的基于机器人的附加轴标定方法，其特征在于，所述相邻两个待标定轴之间的变换关系利用位姿矩阵或转换式表示。

6.根据权利要求1所述的基于机器人的附加轴标定方法，其特征在于，所述待标定的附加轴包括两类，一类属于变位机，另一类属于导轨；

所述基于机器人的附加轴标定方法还包括：优先对所属导轨的待标定附加轴系统进行标定。

7.一种终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一所述的基于机器人的附加轴标定方法。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的基于机器人的附加轴标定方法。