[发明专利]一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201711446822.2 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109976253A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 张益成;王俊涛;管朝鹏;王龙;甘文军 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19;G05B19/408 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 李东斌 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械运动控制技术领域，具体公开了一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法。该方法具体包括如下步骤：1、设置多轴机械的捷度阈值和加速度阈值；2、获得多轴机械各个运动轴的PT曲线，并利用捷度阈值和加速度阈值标记各个运动轴PVT曲线上所有的突变点；3、利用插值算法替换所有突变点；4、利用各个运动轴PT曲线计算获得各种PVT曲线；5、利用运动轴PT曲线反算机械末点运动轨迹，并进行新轨迹与原始轨迹的偏差计算。本发明所述的一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法，可以在微量损失机械末点运动精度的情况下，保证机械运动状态的平滑过度。 | ||
| 搜索关键词： | 运动轴 机械运动轨迹 多轴 多轴机械 突变点 机械运动 机械运动状态 控制技术领域 点运动轨迹 插值算法 偏差计算 平滑过度 曲线计算 原始轨迹 规划 反算 替换 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法，其特征在于：该方法具体包括如下步骤：步骤1、设置多轴机械的捷度阈值和加速度阈值；步骤2、获得多轴机械各个运动轴的PT曲线，并利用捷度阈值和加速度阈值标记各个运动轴PVT曲线上所有的突变点；步骤3、利用插值算法替换所有突变点；步骤4、利用各个运动轴PT曲线计算获得各种PVT曲线；步骤5、利用运动轴PT曲线反算机械末点运动轨迹，并进行新轨迹与原始轨迹的偏差计算。
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