[发明专利]多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法有效
| 申请号： | 201711430953.1 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108334071B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 于莹莹;庞磊;曹志强;吴志勇;喻俊志;周超;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法。旨在解决现有的避障技术使得多机器人系统难以很好的适应复杂环境的问题。本发明一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法，包括多机器人系统中的机器人获取激光传感器提供的距离数据，以及距离数据所对应的方向相对于机器人的当前运动方向的角度数据，在此基础上，进行最大距离阈值约束和最小距离阈值约束处理、安全通行分析处理、障碍距离影响分析处理、目标位置影响分析处理以及邻近机器人影响分析处理，得到下一步的运动方向，根据下一步的运动方向控制机器人的运动，最终使得机器人无碰撞地到达自己的目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 碰撞 到达 目标 位置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人系统无碰撞到达目标位置的方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取多机器人系统中机器人的激光传感器提供的距离数据，以及所述距离数据对应的方向相对于所述多机器人系统中的机器人的当前运动方向的角度数据，得到第一数据集；步骤S2：对所述第一数据集进行最大距离阈值约束和最小距离阈值约束处理，得到第二数据集；步骤S3：对所述第二数据集进行安全通行分析处理，得到第三数据集；步骤S4：对所述第三数据集进行障碍距离影响分析处理，得到第四数据集；步骤S5：对所述第四数据集进行目标位置影响分析处理，得到第五数据集；步骤S6：对所述第五数据集进行邻近机器人影响分析处理，得到第六数据集；步骤S7：根据所述第六数据集，求解所述多机器人系统中机器人下一步的运动方向；步骤S8：根据步骤S7得到的下一步的运动方向，控制所述多机器人系统中的机器人到达目标位置。
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