[发明专利]基于运动信息的双目视觉立体匹配方法在审
| 申请号： | 201711415744.X | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108171739A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 周坤;孙辉;张伟 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G06T7/38 | 分类号： | G06T7/38 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，通过上一帧计算得到的视差图以及运动信息确定当前帧图像需要进行SGM算法的图像区域，然后通过SGM算法进行立体匹配。将左右摄像头的运动信息耦合到SGM算法中，大大降低了计算量，使得可以在嵌入式系统上实时计算。 1 | ||
| 搜索关键词： | 立体匹配 运动信息 算法 双目视觉 运动信息确定 嵌入式系统 摄像头 实时计算 图像区域 计算量 视差图 帧图像 耦合到 | ||
【主权项】：
1. 一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，通过上一帧计算得到的视差图以及运动信息确定当前帧图像需要进行SGM 算法的图像区域，然后通过SGM 算法进行立体匹配。2.根据权利要求1所述的基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，当前帧图像的视差图通过以下步骤得到：
通过第N帧与N‑1帧摄像头数据，计算出其图像基本重合的区域P；
通过第N‑1帧到第N帧的加速度传感器的数据，计算出摄像头的位移；
计算N‑1帧区域P中所有物体的位置Z，并减去相机移动的位移S，获得物体当前与摄像头的位置关系，并通过公式d*p=fb/z，其中p是成像像素尺寸，f是摄像头的焦距，b是两个摄像头中心距离，计算出d作为N帧P区域的视差图。
3.根据权利要求2所述的基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，每n幅图像利用SGM算法计算出一次视差图。4.根据权利要求2或3所述的基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，对计算得到的视差图进行滤波调优。
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- 本发明涉及用于从远程检测的特征信号中提取信息的设备和方法。可从由对象（12）发射或者反射的电磁辐射（14）导出的数据流（24）被接收。数据流（24）包括帧（66，70，92，94；108，110，112，122，124；164，66，168）序列，所述帧的至少一些包括代表可归因于对象（12）的感兴趣区域（56）的帧区段（68，72；174，180，186）。感兴趣区域（56）展示出包含生理信息（200）的连续或者离散特征信号（136；192），所述生理信息指示至少一个至少部分周期性的生命信号（20；208）。帧（66，70，92，94；108，110，112，122，124；164，66，168）序列进一步包括至少部分指示不合期望的对象运动的扰动信号部分。特征信号（136；192）可以通过从所述帧（66，70，92，94；108，110，112，122，124；164，66，168）序列的至少一些帧中通过维度降低来导出导出信号形式（78，88，98，100，102；172，176）而被稳定化。可以估计当前导出信号形式（88，98，100，102；176）相关于之前导出信号形式（78，172）的位置移位（74，178）。当前帧区段（72；180，186）可以考虑所估计的位置移位（74，178）而被确定。因此，感兴趣区域（56）可以被跟踪，以用于至少部分地补偿不合期望的对象运动。由此，扰动信号部分可以被至少部分地补偿。特征信号（136；192）可以考虑所确定的帧区段（68，72；174，180，186）序列，从帧（66，70，92，94；108，110，112，122，124；164，166，168）序列中提取。
- 一种多幅影像间的快速相似度计算方法-201611202311.1
- 万方;靳华中;雷光波;关峰;刘潇龙;黄磊;李清 - 湖北工业大学
- 2016-12-23 - 2017-05-31 - G06T7/38
- 本发明公开了一种多幅影像间的快速相似度计算方法，输入影像集合p＝{imagei}，i＝1，2...n,f＝{featurei}，i＝1，2...m；输出影像两两相似度矩阵Sim[pi，pj]；computeTrack()计算每一个影像的SIFT特征点的idf；构造K个hash函数；对所有影像进行K次哈希求值；foreach imagei and imagej；Sim[pi，pj]＝imagei和imagej之间的相似度sim(pi，pj)；endfor。本发明可以在sift特征点匹配的基础上，快速的计算出多张影像之间的相似度，提供O(k2n2)复杂性的算法，k是常量，n是影像个数。
- 基于SIFT和归一化互信息的SAR图像配准方法-201410066507.7
- 王爽;焦李成;王云飞;陈凯;马文萍;马晶晶;侯彪;张楠 - 西安电子科技大学
- 2014-02-26 - 2017-05-24 - G06T7/38
- 本发明提供了一种基于SIFT和归一化互信息的SAR图像配准方法，实现过程是(1)输入基准图像I1和待配准图像I2，分别进行预处理；(2)用MM‑SIFT方法对预处理后的I1和I2进行特征提取，得到初始特征点对Fc和SIFT特征向量Fv1、Fv2；(3)用Fv1、Fv2进行初始匹配；(4)用单应矩阵模型的RANSAC策略对Fc进行二次筛选，得到最终正确的匹配点对Fm，采用最小二乘法求出配准参数pr；(5)用仿射变换对I2进行空间变换，经插值和重采样，得到粗配准后的图像I3；(6)使用pr作为归一化互信息配准的初始值，采用归一化互信息方法对I1和I2进行精配准，求得最终配准参数pr1，并输出配准后的图像I4。本发明快速、有效和稳定，提高了SAR图像配准的精度和鲁棒性。
- 2D/3D图像配准-201280011730.0
- N·H·巴克;S·H·德尼森;W·H·G·M·范登布门;D·S·A·鲁伊特斯;P·M·米勒坎普 - 皇家飞利浦有限公司
- 2012-02-27 - 2017-05-10 - G06T7/38
- 本发明涉及2D图像与3D体数据的配准，具体涉及一种用于将2D图像与3D体数据配准的成像设备、成像系统和方法。为了为用户提供具有简易的工作流程的2D/3D配准，提供了一种方法的实例，包括步骤提供（110）对象的3D体数据（112），包括参照系；定义（114）与3D体数据相关的变换平面（116）；提供具有图像平面的对象的2D图像，及将变换平面投影（122）到图像平面上；以及使参照系与2D图像对齐（126），其中，将至少一个对齐交互值（128）投影（130）到变换平面上，以确定（134）至少一个变换的交互值（132）；以及以至少一个变换的交互值平移（136）参照系。
- 专利分类
