[发明专利]控制系统、控制器、控制方法及记录媒体有效
| 申请号： | 201711370632.7 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN108527375B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 松永大介;伊果·约万诺维奇;迪亚哥·埃斯库德罗-洛德利格;费兰·卡洛斯庞丝;拉斐尔·维托;珊卓拉·帕拉雷斯高尔 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨文娟;臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京区*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种控制系统、控制器、控制方法及记录媒体，可通过史卡拉机器人的控制而防止作业过程中产生的电缆的破损。控制系统包括史卡拉机器人(300)、及对史卡拉机器人(300)进行控制的控制器。控制器包括：取得部，取得史卡拉机器人(300)的控制对象的目标位置；及决定部，在控制对象向目标位置移动的过程中，以电缆(333)不冲撞史卡拉机器人(300)的零件的方式决定作业工具(332)的旋转方向。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 控制器 控制 方法 记录 媒体 | ||
【主权项】：
1.一种控制系统，其特征在于包括：机器人；及用于控制所述机器人的控制器，所述机器人包括：第一旋转轴；第一臂，构成为可以所述第一旋转轴为中心而在与所述第一旋转轴正交的平面上旋转；第二旋转轴，与所述第一旋转轴平行地配置且设置于所述第一臂；第二臂，构成为可以所述第二旋转轴为中心而在与所述第二旋转轴正交的平面上旋转；主轴，与所述第二旋转轴平行地配置且设置于所述第二臂；作业工具，构成为以所述主轴为中心而旋转，设置于所述主轴的顶端且用于对工件进行规定的作业；及电缆，将所述第二臂及所述作业工具相连；所述控制器包括：取得部，用于取得所述机器人的控制对象的目标位置；及决定部，用于在所述控制对象向所述目标位置移动的过程中，以所述电缆不冲撞所述机器人的零件的方式决定所述作业工具的旋转方向。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于欧姆龙株式会社，未经欧姆龙株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711370632.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
