[发明专利]控制系统、控制器、控制方法及记录媒体

说明书

本发明提供一种控制系统、控制器、控制方法及记录媒体，可通过史卡拉机器人的控制而防止作业过程中产生的电缆的破损。控制系统包括史卡拉机器人(300)、及对史卡拉机器人(300)进行控制的控制器。控制器包括：取得部，取得史卡拉机器人(300)的控制对象的目标位置；及决定部，在控制对象向目标位置移动的过程中，以电缆(333)不冲撞史卡拉机器人(300)的零件的方式决定作业工具(332)的旋转方向。

技术领域

本揭示涉及一种史卡拉机器人的控制，尤其涉及一种用于决定史卡拉机器人的控制对象的旋转方向的控制系统、控制器、控制方法及记录媒体。

背景技术

在工厂自动化(Factory Automation，FA)领域中，普及有被称为史卡拉(平面关节型机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA))机器人的水平多关节机器人。所谓史卡拉机器人，是彼此连结的多个臂在水平面上进行动作的产业用机器人的总称。

史卡拉机器人通过使彼此连结的多个臂一起工作并旋转驱动而对工件(work)进行规定的作业。对工件的作业是由经由史卡拉机器人的臂而驱动的作业工具来进行。作为作业例，史卡拉机器人使各臂旋转驱动，由此使作业工具移动至工件的位置，并拾取(pickup)在第一线上搬送的工件。其后，史卡拉机器人于在第一线上搬送的容器内释放(release)所拾取的工件。由此，依次搬送的工件自动进入容器内。

史卡拉机器人的各零件是经由电缆而相连。电缆在作业过程中会冲撞其他零件、或扭曲，因此会发生破损。为了防止此种电缆的破损而开发有各种技术。

关于所述技术，日本专利特开2016-153151号公报(专利文献1)中揭示有以如下为目的的机器人的关节结构：使第二臂相对于第一臂旋转而消除产生的电力电缆(powercable)的扭曲。

日本专利特开2016-78160号公报(专利文献2)中揭示有以如下为目的的机械臂机构：消除电缆与周围零件等的干扰、发生干扰的零件的破损、电缆的断裂等。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2016-153151号公报

[专利文献2]日本专利特开2016-78160号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

专利文献1、专利文献2中所揭示的技术均是通过追加机械性的构成而消除电缆的破损。然而，若追加机械性的构成，则史卡拉机器人的成本变高，且史卡拉机器人的尺寸变大。因此，期望通过史卡拉机器人的控制而用于防止作业过程中产生的电缆的破损的技术。

[解决问题的技术手段]

依据一方案，控制系统包括机器人、及用于控制所述机器人的控制器。所述机器人包括：第一旋转轴；第一臂，构成为以所述第一旋转轴为中心而能够在与所述第一旋转轴正交的平面上旋转；第二旋转轴，与所述第一旋转轴平行地配置且设置于所述第一臂；第二臂，构成为以所述第二旋转轴为中心而能够在与所述第二旋转轴正交的平面上旋转；主轴，与所述第二旋转轴平行地配置且设置于所述第二臂；作业工具，构成为能够以所述主轴为中心旋转，设置于所述主轴的顶端且用于对工件进行规定的作业；及电缆，将所述第二臂及所述作业工具相连。所述控制器包括：取得部，用于取得所述机器人的控制对象的目标位置；及决定部，用于在所述控制对象向所述目标位置移动的过程中，以所述电缆不冲撞所述机器人的零件的方式决定所述作业工具的旋转方向。

优选为所述决定部基于所述控制对象的移动前的所述第二臂的旋转角度、所述控制对象的移动前的所述作业工具的旋转角度、及所述控制对象的移动后的所述作业工具的旋转角度之间的相对关系而决定所述旋转方向。