[发明专利]控制系统、控制器、控制方法及记录媒体

权利要求书

1.一种控制系统，其特征在于包括：

机器人；及

用于控制所述机器人的控制器，

所述机器人包括：

第一旋转轴；

第一臂，构成为可以所述第一旋转轴为中心而在与所述第一旋转轴正交的平面上旋转；

第二旋转轴，与所述第一旋转轴平行地配置且设置于所述第一臂；

第二臂，构成为可以所述第二旋转轴为中心而在与所述第二旋转轴正交的平面上旋转；

主轴，与所述第二旋转轴平行地配置且设置于所述第二臂；

作业工具，构成为以所述主轴为中心而旋转，设置于所述主轴的顶端且用于对工件进行规定的作业；及

电缆，将所述第二臂及所述作业工具相连；

所述控制器包括：

取得部，用于取得所述机器人的控制对象的目标位置；及

决定部，用于在所述控制对象向所述目标位置移动的过程中，以所述电缆不冲撞所述机器人的零件的方式决定所述作业工具以所述主轴为中心的旋转方向。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述决定部基于所述控制对象的移动前的所述第二臂的旋转角度、所述控制对象的移动前的所述作业工具的旋转角度、及所述控制对象的移动后的所述作业工具的旋转角度之间的相对关系而决定所述旋转方向。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述决定部基于所述控制对象的移动前的所述第二臂的旋转角度、所述控制对象的移动后的所述第二臂的旋转角度、所述控制对象的移动前的所述作业工具的旋转角度、及所述控制对象的移动后的所述作业工具的旋转角度之间的相对关系而决定所述旋转方向。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于：所述决定部在使所述控制对象的移动开始前决定所述旋转方向。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于：所述作业工具构成为在所述控制对象向所述目标位置移动的过程中在所述旋转方向上旋转。

6.一种控制器，其为机器人的控制器，其特征在于：

所述机器人包括：

第一旋转轴；

第一臂，构成为可以所述第一旋转轴为中心而在与所述第一旋转轴正交的平面上旋转；

第二旋转轴，与所述第一旋转轴平行地配置且设置于所述第一臂；

第二臂，构成为可以所述第二旋转轴为中心而在与所述第二旋转轴正交的平面上旋转；

主轴，与所述第二旋转轴平行地配置且设置于所述第二臂；

作业工具，构成为以所述主轴为中心而旋转，设置于所述主轴的顶端且用于对工件进行规定的作业；及

电缆，将所述第二臂及所述作业工具相连；

所述控制器包括：

取得部，用于取得所述机器人的控制对象的目标位置；及

决定部，用于在所述控制对象向所述目标位置移动的过程中，以所述电缆不冲撞所述机器人的零件的方式决定所述作业工具以所述主轴为中心的旋转方向。

7.一种控制方法，其为机器人的控制方法，其特征在于：

所述机器人包括：

第一旋转轴；

第一臂，构成为可以所述第一旋转轴为中心而在与所述第一旋转轴正交的平面上旋转；

第二旋转轴，与所述第一旋转轴平行地配置且设置于所述第一臂；

第二臂，构成为可以所述第二旋转轴为中心而在与所述第二旋转轴正交的平面上旋转；

主轴，与所述第二旋转轴平行地配置且设置于所述第二臂；

作业工具，构成为以所述主轴为中心而旋转，设置于所述主轴的顶端且用于对工件进行规定的作业；及

电缆，将所述第二臂及所述作业工具相连；

所述控制方法包括：

取得步骤，取得所述机器人的控制对象的目标位置；及

决定步骤，在所述控制对象向所述目标位置移动的过程中，以所述电缆不冲撞所述机器人的零件的方式决定所述作业工具以所述主轴为中心的旋转方向。

8.一种记录媒体，其存储机器人的控制程序，其特征在于：

所述机器人包括：

第一旋转轴；

第一臂，构成为可以所述第一旋转轴为中心而在与所述第一旋转轴正交的平面上旋转；

第二旋转轴，与所述第一旋转轴平行地配置且设置于所述第一臂；

第二臂，构成为可以所述第二旋转轴为中心而在与所述第二旋转轴正交的平面上旋转；

主轴，与所述第二旋转轴平行地配置且设置于所述第二臂；

作业工具，构成为以所述主轴为中心而旋转，设置于所述主轴的顶端且用于对工件进行规定的作业；及

电缆，将所述第二臂及所述作业工具相连；

所述控制程序使所述机器人的控制器执行如下步骤：

取得步骤，取得所述机器人的控制对象的目标位置；及

决定步骤，在所述控制对象向所述目标位置移动的过程中，以所述电缆不冲撞所述机器人的零件的方式决定所述作业工具以所述主轴为中心的旋转方向。