[发明专利]一种移动机器人的导航方法、系统及相关装置

摘要

本申请公开了一种移动机器人的导航方法，包括获取移动机器人与目的地之间的环境信息，并判断是否存在固定障碍物或行人；若存在固定障碍物，则通过判断其形状选择相应的绕行方式；若存在行人，则利用机载激光传感器获得行人的运动轨迹，并根据运动轨迹和移动机器人自身的运动轨迹进行碰撞预测；若均不存在，则根据移动机器人的当前位置以及目的地的位置建立直线行驶规划。该方法考虑更加全面，能够简单、准确的对障碍物和行人进行定位和跟踪，且更加贴近实际情况下应做出的反应来规避风险，无需大量的规划运算，实际应用范围较广。本申请还同时公开了一种移动机器人的导航系统、移动机器人及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

主权项

一种移动机器人的导航方法，应用于未知环境下，其特征在于，包括：获取移动机器人与目的地之间的环境信息，并根据所述环境信息判断是否存在固定障碍物或行人；若存在所述固定障碍物，则通过判断所述固定障碍物的形状选择相应的绕行方式，直至实时更新后的环境信息中不含所述固定障碍物；若存在所述行人，则利用机载激光传感器获得所述行人的运动轨迹，并根据所述运动轨迹和所述移动机器人自身的运动轨迹进行碰撞预测，以在预测到会发生碰撞时执行躲避操作；若不存在所述固定障碍物以及所述行人，则根据所述移动机器人的当前位置以及所述目的地的位置建立直线行驶规划，以使所述移动机器人以最短时间到达所述目的地。