[发明专利]舵机输出控制方法、系统及装置在审
| 申请号： | 201711336643.3 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109960290A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张礼富;范文华;莫振敏 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于舵机控制技术领域，提供了舵机输出控制方法、系统及装置，该方法包括：获取舵机运动控制指令和舵机输出轴的起始位置As；所述运动控制指令包含舵机输出轴的目标位置At和预设运行速度V；根据所述舵机输出轴的起始位置As、目标位置At和预设运行速度V确定舵机输出轴从起始位置As运行至目标位置At所需的总时间T；再根据固定时刻t确定舵机输出轴在固定时刻t所要运行达到的实时目标位置Act；所述固定时刻t小于等于舵机输出轴从实际位置运行至目标位置所需的总时间T；根据固定时刻t和实时目标位置Act驱动所述舵机输出轴运动。上述舵机输出控制方法、系统及装置，能够根据固定时刻对应的实时目标位置来控制舵机的速度及位置，以提高舵机对运动指令的跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机输出轴 舵机 目标位置 实时目标位置 系统及装置 输出控制 预设 运动控制指令 舵机控制 舵机运动 跟踪性能 控制指令 实际位置 运动指令 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种舵机输出控制方法，其特征在于，包括：获取舵机的运动控制指令和舵机输出轴的起始位置As；所述运动控制指令包含舵机输出轴的目标位置At和预设运行速度V；根据所述舵机输出轴的起始位置As、目标位置At和预设运行速度V确定舵机输出轴从起始位置As运行至目标位置At所需的总时间T；根据舵机输出轴的起始位置As、目标位置At、舵机输出轴从起始位置运行至目标位置所需的总时间T和固定时刻t确定舵机输出轴在固定时刻t所要运行达到的实时目标位置Act；所述固定时刻t小于等于舵机输出轴从实际位置运行至目标位置所需的总时间T；根据固定时刻t和实时目标位置Act驱动所述舵机输出轴运动。
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