[发明专利]舵机输出控制方法、系统及装置

说明书

本发明适用于舵机控制技术领域，提供了舵机输出控制方法、系统及装置，该方法包括：获取舵机运动控制指令和舵机输出轴的起始位置A_s；所述运动控制指令包含舵机输出轴的目标位置A_t和预设运行速度V；根据所述舵机输出轴的起始位置A_s、目标位置A_t和预设运行速度V确定舵机输出轴从起始位置A_s运行至目标位置A_t所需的总时间T；再根据固定时刻t确定舵机输出轴在固定时刻t所要运行达到的实时目标位置A_ct；所述固定时刻t小于等于舵机输出轴从实际位置运行至目标位置所需的总时间T；根据固定时刻t和实时目标位置A_ct驱动所述舵机输出轴运动。上述舵机输出控制方法、系统及装置，能够根据固定时刻对应的实时目标位置来控制舵机的速度及位置，以提高舵机对运动指令的跟踪性能。

技术领域

本发明属于舵机控制技术领域，尤其涉及舵机输出控制方法、系统及装置。

背景技术

舵机，又被称为伺服电机，具有体积小、力矩大、稳定性高的特点，广泛应用于机器人产品来控制机器人的动作执行。随着机器人技术及机器人控制算法的发展，对机器人动作执行平稳度和流畅性要求越来越高，这就要求控制机器人运动的舵机能够快速、准确地响应复杂的动作曲线。

发明人在实现本发明的过程中发现传统的舵机控制方法不能实现快速、准确地响应指令的要求。其中，一类舵机控制方法仅支持位置控制，无法控制舵机的运转速度；另一类舵机控制方法为支持位置控制和速度控制，然而，这种方法中位置控制和速度控制是两个单独的控制过程，当舵机距离目标位置较远时采用速度控制，在距离目标位置较近时采用位置控制，该方法需要具备位置检测和速度检测功能，实现成本较高，且对运动指令跟踪效果不理想。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了舵机输出控制方法、系统及装置，以解决现有技术中舵机对运动指令跟踪效果不理想的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种舵机输出控制方法，包括：

获取舵机的运动控制指令和舵机输出轴的起始位置A_s；所述运动控制指令包含舵机输出轴的目标位置A_t和预设运行速度V；

根据所述舵机输出轴的起始位置A_s、目标位置A_t和预设运行速度V确定舵机输出轴从起始位置A_s运行至目标位置A_t所需的总时间T；

根据舵机输出轴的起始位置A_s、目标位置A_t、舵机输出轴从起始位置运行至目标位置所需的总时间T和固定时刻t确定舵机输出轴在固定时刻t所要运行达到的实时目标位置A_ct；所述固定时刻t小于等于舵机输出轴从实际位置运行至目标位置所需的总时间T；

根据固定时刻t和实时目标位置A_ct驱动所述舵机输出轴运动。

可选的，所述根据所述舵机输出轴的起始位置A_s、目标位置A_t和预设运行速度V确定舵机输出轴从起始位置A_s运行至目标位置A_t所需的总时间T，具体包括：

将舵机输出轴的目标位置A_t与起始位置A_s作差，确定起始位置A_s与目标位置A_t之间的位置偏差ΔA；

将起始位置A_s与目标位置A_t之间的位置偏差ΔA与预设运行速度V作商，确定舵机从起始位置A_s运行至目标位置A_t所需的总时间T。