[发明专利]舵机输出控制方法、系统及装置在审
| 申请号： | 201711336643.3 | 申请日： | 2017-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109960290A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张礼富;范文华;莫振敏 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 舵机输出轴 舵机 目标位置 实时目标位置 系统及装置 输出控制 预设 运动控制指令 舵机控制 舵机运动 跟踪性能 控制指令 实际位置 运动指令 驱动 | ||
1.一种舵机输出控制方法，其特征在于，包括：
获取舵机的运动控制指令和舵机输出轴的起始位置As；所述运动控制指令包含舵机输出轴的目标位置At和预设运行速度V；
根据所述舵机输出轴的起始位置As、目标位置At和预设运行速度V确定舵机输出轴从起始位置As运行至目标位置At所需的总时间T；
根据舵机输出轴的起始位置As、目标位置At、舵机输出轴从起始位置运行至目标位置所需的总时间T和固定时刻t确定舵机输出轴在固定时刻t所要运行达到的实时目标位置Act；所述固定时刻t小于等于舵机输出轴从实际位置运行至目标位置所需的总时间T；
根据固定时刻t和实时目标位置Act驱动所述舵机输出轴运动。
2.如权利要求1所述的舵机输出控制方法，其特征在于，所述根据所述舵机输出轴的起始位置As、目标位置At和预设运行速度V确定舵机输出轴从起始位置As运行至目标位置At所需的总时间T，具体包括：
将舵机输出轴的目标位置At与起始位置As作差，确定起始位置As与目标位置At之间的位置偏差ΔA；
将起始位置As与目标位置At之间的位置偏差ΔA与预设运行速度V作商，确定舵机输出轴从起始位置As运行至目标位置At所需的总时间T。
3.如权利要求2所述的舵机输出控制方法，其特征在于，根据公式Act＝As+ΔA*t/T确定舵机输出轴在固定时刻t所要运行达到实时目标位置Act。
4.如权利要求3所述的舵机输出控制方法，其特征在于，所述根据固定时刻t和实时目标位置Act驱动所述舵机输出轴运动，具体包括：
根据固定时刻t和实时目标位置Act驱动舵机输出轴向实时目标位置运动；
当舵机输出轴在固定时刻t之前到达实时目标位置时，舵机输出轴停止运动直至当前时间到达固定时刻t。
5.如权利要求1所述的舵机输出控制方法，其特征在于，还包括：
在舵机输出轴执行下一运动控制指令之前，根据上一运动控制指令的完成状态来确定执行下一运动控制指令时的起始位置；
在接收下一运动控制指令时，若上一运动控制指令已经完成，则将当前实际位置Ac作为下一运动控制指令的起始位置；
在接收下一运动控制指令时，若上一运动控制指令未完成，则根据当前实时目标位置Act和下一运动控制指令的目标位置确定下一运动控制指令的起始位置。
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