[发明专利]一种双取纠偏双臂机器人及其纠偏方法在审
| 申请号： | 201711275302.X | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN109877822A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 朱维金;孙宝龙;周明远;王凤利;陈立博;刘祥;关盛楠;王金涛 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种双取纠偏双臂机器人及其纠偏方法，双取纠偏双臂机器人包括安装基础、行走滑台、行走滑板、升降立柱、升降滑板、阵列传感器、位置传感器及上、下手臂和上、下执行器，行走滑台设置在安装基础上，行走滑板与行走滑台滑动连接，升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；上、下执行器上下设置，分别通过上、下手臂与升降滑板相连；上、下执行器均具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由上、下手臂带动伸缩的自由度。本发明双取纠偏双臂机器人结构简单，纠偏方法操作方便，可以对与工位不平行的歪斜基板进行纠偏。 | ||
| 搜索关键词： | 纠偏 升降立柱 双臂机器人 升降滑板 行走滑台 行走滑板 下手臂 安装基础 位置传感器 阵列传感器 歪斜 搬运系统 玻璃基板 滑动连接 上下设置 滑动 不平行 滑板 伸缩 工位 基板 升降 转动 | ||
【主权项】：
1.一种双取纠偏双臂机器人，其特征在于：包括安装基础(1)、行走滑台(5)、行走滑板(6)、升降立柱(8)、升降滑板(9)、阵列传感器(10)、上手臂、下手臂、上执行器(13)、下执行器(14)及位置传感器(18)，其中行走滑台(5)设置在安装基础(1)上，所述行走滑板(6)与行走滑台(5)滑动连接，所述升降立柱(8)可相对转动地与行走滑板(6)连接，在该升降立柱(8)上设有沿升降立柱(8)高度方向进行直线运动的升降滑板(9)；所述上执行器(13)与下执行器(14)上下设置，一端分别通过上下设置的上手臂及下手臂与所述升降滑板(9)相连，该上执行器(13)的另一端设有至少两个触发歪斜基板B(4)不同时位置的位置传感器(18)，下执行器(14)的另一端设有至少两个触发歪斜基板A(3)不同时位置的位置传感器(18)；所述上执行器(13)及下执行器(14)均具有随升降滑板(9)升降、随升降立柱(8)转动、随行走滑板(6)沿行走滑台(5)滑动以及由上手臂和下手臂带动伸缩的自由度；所述升降滑板(9)上设有阵列传感器(10)。
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