[发明专利]一种双取纠偏双臂机器人及其纠偏方法

说明书

本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种双取纠偏双臂机器人及其纠偏方法，双取纠偏双臂机器人包括安装基础、行走滑台、行走滑板、升降立柱、升降滑板、阵列传感器、位置传感器及上、下手臂和上、下执行器，行走滑台设置在安装基础上，行走滑板与行走滑台滑动连接，升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；上、下执行器上下设置，分别通过上、下手臂与升降滑板相连；上、下执行器均具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由上、下手臂带动伸缩的自由度。本发明双取纠偏双臂机器人结构简单，纠偏方法操作方便，可以对与工位不平行的歪斜基板进行纠偏。

技术领域

本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种双取纠偏双臂机器人及其纠偏方法。

背景技术

近年来，光电产业迅速发展，市场需求不断增加，工业机器人在光电产业的应用也随之显著增加，尤其对用于液晶面板厂无尘车间的搬运机器人需求最为迫切。这种搬运机器人主要应用于LCD(液晶显示屏)生产制造过程中玻璃基板传送，连接前后段制程的传输，以及各制程中的玻璃基板的交换与传递。日本是目前此类机器人的主要生产国，已开发出用于第十代LCD玻璃基板搬运的大型机器人系统。

目前，主流机器人均为单取单放纠偏。双取纠偏上手和下手所同时抓取的两片基板并进行纠偏是现有技术的不足之处。

发明内容

为了满足玻璃基板搬运机器人对上手和下手同时双取纠偏的生产需求，本发明的目的在于提供一种双取纠偏双臂机器人及其纠偏方法，能够让机器人在取放上下两片玻璃基板的过程中，对上下两片玻璃基板的位置及偏斜角度进行动态纠正。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明的双取纠偏双臂机器人包括安装基础、行走滑台、行走滑板、升降立柱、升降滑板、阵列传感器、上手臂、下手臂、上执行器、下执行器及位置传感器，其中行走滑台设置在安装基础上，所述行走滑板与行走滑台滑动连接，所述升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在该升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；所述上执行器与下执行器上下设置，一端分别通过上下设置的上手臂及下手臂与所述升降滑板相连，该上执行器的另一端设有至少两个触发歪斜基板B不同时位置的位置传感器，下执行器的另一端设有至少两个触发歪斜基板A不同时位置的位置传感器；所述上执行器及下执行器均具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由上手臂和下手臂带动伸缩的自由度；所述升降滑板上设有阵列传感器；

其中：所述上手臂包括上手大臂及上手小臂，该上手大臂的一端铰接于所述升降滑板上，另一端与所述上手小臂的一端铰接，该上手小臂的另一端与所述上执行器铰接；

所述下手臂包括下手大臂及下手小臂，该下手大臂的一端铰接于所述升降滑板上，另一端与所述下手小臂的一端铰接，该下手小臂的另一端与所述下执行器铰接；

所述上执行器及下执行器的结构相同，一端为与上手臂或下手臂铰接的板状，另一端呈叉子状；

所述上执行器及下执行器的另一端为两根相互平行的叉杆，每根叉杆上均设有吸盘，在每根叉杆的端部均设有所述位置传感器；所述安装基础上设有取板工位和放板工位，该取板工位上分别放置有歪斜基板A和歪斜基板B，所述歪斜基板A通过下执行器另一端的两根叉杆真空吸附，所述歪斜基板B通过上执行器另一端的两根叉杆真空吸附；

所述升降滑板呈“U”形，该“U”形开口的上下两端分别与所述上手臂及下手臂铰接，该“U”形升降滑板的内槽口处安装有所述阵列传感器；

所述升降滑板“U”形的底边与升降立柱的高度方向一致，“U”形开口的两端上下设置，即该“U”形升降滑板偏转90°设置；所述阵列传感器安装在“U”形底边设置的内槽口处，通过发射端发出激光束，由接收端接收；

本发明双取纠偏双臂机器人的纠偏方法为：