[发明专利]一种用于斯图尔特平台的控制设备及其控制方法在审
| 申请号： | 201711265875.4 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108267979A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 刘冠阳;陈逸农;王浩威;耿旭达;关晨;吴晓聪 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;G06F3/0484;G06F3/0488 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于斯图尔特平台的控制设备及其控制方法。所述控制方法，包括：获取斯图尔特平台转动后的动平台定位位姿；所述动平台定位位姿包括所述斯图尔特平台的动平台中心点转动坐标以及动平台转动欧拉角；根据所述动平台定位位姿，利用运动学反解方程计算所述斯图尔特平台每一条支链的长度；将每一条所述支链的长度转换为步进电机驱动器的控制信号；根据所述控制信号控制所述斯图尔特平台的运动。采用本发明所公开的控制设备或其控制方法能够直接控制斯图尔特平台的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 控制设备 位姿 转动 控制信号 步进电机驱动器 长度转换 欧拉角 运动学 中心点 | ||
【主权项】：
1.一种用于斯图尔特平台的控制设备，其特征在于，包括：交互模块、运动控制模块、步进电机驱动器；所述交互模块与所述运动控制模块电连接，所述步进电机驱动器与所述运动控制模块电连接；所述交互模块将用户输入的运动指令发送至所述运动控制模块，由所述运动控制模块将所述运动指令转换为控制信号发送至所述步进电机驱动器，所述步进电机驱动器根据所述控制信号驱动步进电机以控制斯图尔特平台运动。
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