[发明专利]一种用于木料打圆机的上料机械手臂在审
| 申请号： | 201711260657.1 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109866286A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 刘九庆;王春岩;王伟;林浩;房银杰;廉博超 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | B27B31/00 | 分类号： | B27B31/00;B25J15/10;B65G47/90 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于木料打圆机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 圆木 上料机械 六自由度机械臂 手臂 紧固爪 齿条 弹出 木料 手爪 圆机 爪槽 机械臂底座 圆木旋切机 进料机构 信号移动 腰部回转 重心不稳 肘部关节 法兰盘 后手爪 机械臂 连接片 滑动 包住 大臂 导轨 角铁 上料 省时 小臂 爪部 省力 手腕 自动化 重心 应用 | ||
【主权项】：
1.夹取时，手爪直径大于木料的直径，完成夹取后，再弹出紧固爪进行固定，解决木料直径分布不均匀夹取难的题。
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