[发明专利]一种水下机器人姿态控制方法在审
| 申请号： | 201711186362.4 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN108089589A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 戴晓强;邹博;曾庆军;张光义;姚震球;凌宏杰 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 滑春生 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人姿态控制方法，从控板一将电源的电压电流、电源温度、电子舱内温湿度以及电子舱是否发生漏水的信息采集，经过各模块数据处理，通过RS232通信模块传递到主控板；从控板二将接收到的深度计以及电子罗盘的数据进行数据处理与解析后，将处理结果通过RS232通信模块传递到主控板，主控板接收导航和深度信息后，根据控制台的姿态控制指令调用新型快速非奇异终端滑模控制方法，计算出各个推进器的转速大小，经过DA转换模块后传递到各个推进器，从而实现机器人的姿态控制。本发明的优点在于：本发明能够有效解决传统非奇异终端滑模控制方法局部收敛慢、易波动问题。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态控制 主控板 水下机器人 终端滑模 电子舱 非奇异 推进器 控板 传递 电源 模块数据处理 姿态控制指令 控制台 波动问题 电压电流 电子罗盘 局部收敛 深度信息 信息采集 有效解决 数据处理 深度计 漏水 调用 机器人 解析 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人姿态控制方法，其特征在于：采用主从控制架构，包括控制台、主控板、从孔板一和从孔板二，从控板一将电源的电压电流、电源温度、电子舱内温湿度以及电子舱是否发生漏水的信息采集过来后，经过各模块数据处理之后，通过RS232通信模块传递到主控板；从控板二将接收到的深度计以及电子罗盘的数据进行数据处理与解析后，将处理后得到的深度以及导航数据通过RS232通信模块传递到主控板，主控板接收导航和深度信息后，根据控制台的姿态控制指令调用新型快速非奇异终端滑模控制方法，计算出各个推进器的转速大小，经过DA转换模块后传递到各个推进器，从而实现机器人的姿态控制；主控板将深度、航向、电源电压电流的信息通过指令解析与数据汇总模块及以太网数据收发模块实时传递到控制台。
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