[发明专利]机器人系统、机器人控制装置及机器人控制方法有效
| 申请号： | 201711182651.7 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN108214454B | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 冈元崇纮 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及可以考虑各机器人的位置偏差并适当地示教多个机器人的协调控制的机器人系统、机器人控制装置及控制方法。检测先导机器人的第一工件的把持偏差，并计算用于修正该偏差的第一修正量。另外检测追踪机器人的第二工件的把持偏差，并计算用于修正该偏差的第二修正量。在协调控制时，使用第一修正量来修正先导机器人的被示教的位置姿势，并使用第一修正量以及第二修正量这双方来修正跟踪机器人的被示教的位置姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作的协调控制的示教，该机器人系统的特征在于，该机器人系统具备：第一检测部，其对上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一偏差进行检测；第一修正部，其根据上述第一偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；第二检测部，其对上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二偏差进行检测；以及第二修正部，其至少根据上述第二偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势，正在进行上述协调控制的期间，上述第二修正部根据上述第一偏差以及上述第二偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。
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