[发明专利]机器人系统、机器人控制装置及机器人控制方法

说明书

本发明涉及可以考虑各机器人的位置偏差并适当地示教多个机器人的协调控制的机器人系统、机器人控制装置及控制方法。检测先导机器人的第一工件的把持偏差，并计算用于修正该偏差的第一修正量。另外检测追踪机器人的第二工件的把持偏差，并计算用于修正该偏差的第二修正量。在协调控制时，使用第一修正量来修正先导机器人的被示教的位置姿势，并使用第一修正量以及第二修正量这双方来修正跟踪机器人的被示教的位置姿势。

技术领域

本发明涉及包括多个机器人的机器人系统、该机器人系统中的机器人控制装置以及机器人控制方法。

背景技术

当在生产现场等中使用多个机器人时，有时配合把持工件的先导机器人的动作，进行控制具备了作业工具的追踪机器人的位置或速度的协调控制。在这样的协调控制中，有时会使用以下方法，即根据被固定/设定在先导机器人的最终轴上的坐标系，用户示教追踪机器人的相对位置以及速度。

在使用多个机器人的协调作业中，为了进行正确的作业，可能需要检测机器人间的位置偏差并进行修正。作为与此关联的现有技术，例如在日本特开2010-274396号公报中记载了以下技术，即考虑使用惯性传感器来检测在定位机器人与作业机器人的协调作业时可能产生的位置偏差并进行修正。

在日本特开平09-207088号公报中记载有能够简单地求得多个机器人进行协调动作时所需要的机器人坐标系间的转换矩阵的机器人间坐标转换矩阵的设定方式、以及修正转换时的误差的修正方式。

另外在日本特开2004-114161号公报中记载了一种双臂机器人装置的控制装置，其考虑抑制在双臂机器人的协调动作时产生的相对误差，并更加高速、准确地执行协调动作的情况。

进而，在日本特开2004-249391号公报中公开了一种工件运送装置，其能够以不使机器人停止的方式来观测机械手的工件把持状态，并且不需要专用的传送带，并进一步记载了预先存储机器人的机械手的工件的预定把持状态的单元、对该预定的把持状态与通过视觉传感器识别出的把持状态进行比较并求出误差的单元、以及根据该误差来修正机器人的工件运送目的地的位置的单元。

在包括多个机器人的系统中，存在以下情况，例如2个机器人独立地进行动作并分别把持工件，之后进行所谓的协调控制，即一边保持2个工件的相对位置以及姿势，一边协调2个机器人并使其进行动作。但是，在各个机器人独立地修正了自身的位置偏差时，有时在协调控制时修正后的两个机器人的相对位置关系会发生变化。例如在针对各个机器人分别把持工件时可能产生的把持偏差而独立地应用了修正时，会存在以下情况，即在已开始协调控制时，不能够保持其前一个示教时的工件间的相对位置姿势关系。

发明内容

本公开的一个方式为提供一种机器人系统，该机器人系统构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作的协调控制的示教，其中，该机器人系统具备：第一检测部，其对上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一偏差进行检测；第一修正部，其根据上述第一偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；第二检测部，其对上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二偏差进行检测；以及第二修正部，其至少根据上述第二偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势，正在进行上述协调控制的期间，上述第二修正部根据上述第一偏差以及上述第二偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。