[发明专利]机器人系统、机器人控制装置及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行协调控制的示教，该协调控制的示教是指：上述先导机器人和上述追踪机器人分别把持第一工件和第二工件而相互独立地移动至规定位置，然后，一边维持第一工件和第二工件之间的相对的位置姿势关系，一边使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作，其特征在于，

该机器人系统具备：

第一检测部，其对上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一把持偏差进行检测；

第一修正部，其根据上述第一把持偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；

第二检测部，其对上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二把持偏差进行检测；以及

第二修正部，其至少根据上述第二把持偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势，

正在进行上述协调控制的期间，上述第二修正部根据上述第一把持偏差以及上述第二把持偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。

2.一种机器人控制装置，其包括在机器人系统中，该机器人系统构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行协调控制的示教，该协调控制的示教是指：上述先导机器人和上述追踪机器人分别把持第一工件和第二工件而相互独立地移动至规定位置，然后，一边维持第一工件和第二工件之间的相对的位置姿势关系，一边使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作，其特征在于，

该机器人控制装置具备：

第一修正部，其根据上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一把持偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；以及

第二修正部，其至少根据上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二把持偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势，

正在进行上述协调控制的期间，上述第二修正部根据上述第一把持偏差以及上述第二把持偏差的双方来修正上述追踪机器人的位置姿势。

3.一种机器人系统的机器人控制方法，该机器人系统构成为：包括先导机器人以及追踪机器人，并且能够进行协调控制的示教，该协调控制的示教是指：上述先导机器人和上述追踪机器人分别把持第一工件和第二工件而相互独立地移动至规定位置，然后，一边维持第一工件和第二工件之间的相对的位置姿势关系，一边使上述追踪机器人追踪上述先导机器人的动作而进行动作，其特征在于，

该机器人控制方法包括以下步骤：

对上述先导机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第一位置姿势的第一把持偏差进行检测；

根据上述第一把持偏差来修正上述先导机器人的位置姿势；

对上述追踪机器人的被示教的位置姿势相对于预先决定的第二位置姿势的第二把持偏差进行检测；

根据上述第二把持偏差来修正上述追踪机器人的位置姿势；以及

正在进行上述协调控制的期间，根据修正后的上述先导机器人的位置姿势和修正后的上述追踪机器人的位置姿势这两者，计算上述追踪机器人的示教点。