[发明专利]双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个连杆、滑槽、滑块、两个辅助杆、两个限位凸块和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平夹和自适应抓取的功能；该装置在平行夹持阶段第二指段末端沿直线轨迹平动，适用于工作台上平夹捏持不同尺寸的薄板物体，无需机械臂的协同配合去调整机器人手的位置，降低了控制难度。该装置既能直线平动第二指段进行直线平夹，也能在第一指段抓取物体后自动包络物体，自适应抓取不同大小、形状物体；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的实时传感与控制系统，成本低，适用于机器人手。

主权项

一种双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第一轴、第二轴、第三轴、电机、传动机构、第一限位凸块和第一簧件；所述电机固接在基座上，所述电机的输出轴与传动机构输入端相连，所述传动机构的输出端与第一连杆相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述第一轴套设在基座中，所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在第三轴上；所述第二指段套接在第三轴上；所述第一簧件的两端分别连接第一连杆和第二连杆；所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴和第三轴相互平行，设近关节轴的中心为A，远关节轴的中心为B，第一轴的中心为C，第二轴的中心为D，第三轴的中心为E，线段AC等于线段BE，线段AB在初始状态时等于线段CE，线段AC与近关节轴的中心线垂直，点D位于四边形ABEC的外侧；所述第一限位凸块与第二连杆固接，在初始状态时第一限位凸块与第一连杆接触，第一限位凸块限制线段CD与线段DE的夹角不小于初始状态的夹角；其特征在于：该双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置还包括滑槽、滑块、第一辅助杆、第四轴、第二辅助杆、第二指段表面罩、第二限位凸块和第二簧件；所述滑槽固接在基座上，所述滑块滑动镶嵌在滑槽中，滑块的滑动方向与线段AC平行；所述第一辅助杆的一端与滑块固接，第一辅助杆的另一端套接在第四轴上；所述第四轴与远关节轴平行；所述第二辅助杆的一端套接在第四轴上，第二辅助杆的另一端与第二指段表面罩固接；所述第二指段表面罩滑动镶嵌在第二指段上；所述第二限位凸块与第二辅助杆固接；在初始状态时第二限位凸块与第一辅助杆接触；设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向，第一指段远离物体的运动方向为近关节反方向；设初始状态时第二辅助杆相对于第一辅助杆的旋转角度为0度，从初始位置开始，第二辅助杆朝近关节正方向旋转时的转动方向为正，第二辅助杆朝近关节反方向的转动角度为负，所述第二限位凸块限制第二辅助杆的转动方向只能为正；所述第二簧件的两端分别连接第一辅助杆和第二辅助杆。